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1. (WO2018079107) EXTERNAL FORCE DETECTING METHOD
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Pub. No.:    WO/2018/079107    International Application No.:    PCT/JP2017/032864
Publication Date: 03.05.2018 International Filing Date: 12.09.2017
IPC:
G01L 1/00 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01), G01L 5/00 (2006.01), G05B 11/36 (2006.01)
Applicants: AZBIL CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP)
Inventors: KAWASE, Shigeru; (JP)
Agent: TAZAWA, Hideaki; (JP).
HAMADA, Hatsune; (JP).
NAKASHIMA, Nari; (JP).
SAKAMOTO, Tatsuya; (JP).
TSUJIOKA, Masaaki; (JP).
INOUE, Kazuma; (JP)
Priority Data:
2016-211596 28.10.2016 JP
Title (EN) EXTERNAL FORCE DETECTING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE FORCE EXTERNE
(JA) 外力検出方法
Abstract: front page image
(EN)This external force detecting method is configured such that: an acceleration detector (4) detects the acceleration of a fixed portion (101); a position detector (2) detects the position of a movable portion (102) relative to the fixed portion (101); a position control means (subtractor (5) and gain adjusting portion (6)) outputs a current command value Irp based on a difference between the position detected by the position detector (2) and a reference position Pr; an acceleration compensating portion (8) outputs an acceleration compensation value Irc based on a result obtained by multiplying the acceleration detected by the acceleration detector (4) by the total mass of the movable portion (102), an end effector (12) and a workpiece (50); an adder/subtractor (9) adds the acceleration compensation value Irc to the current command value Irp; a constant current control portion (10) matches a current value of a drive current Ia to a current command value Ir; and an external force detecting portion (11) detects an external force F on the basis of a result obtained by subtracting the acceleration compensation value Irc from the current value of the drive current Ia.
(FR)L'invention concerne un procédé de détection de force externe conçu de sorte que : un détecteur d'accélération (4) détecte l'accélération d'une partie fixe (101) ; un détecteur de position (2) détecte la position d'une partie mobile (102) par rapport à la partie fixe (101) ; un moyen de commande de position (un soustracteur (5) et une partie de réglage de gain (6)) délivre une valeur de commande de courant Irp sur la base d'une différence entre la position détectée par le détecteur de position (2) et une position de référence Pr ; une partie de compensation d'accélération (8) délivre une valeur de compensation d'accélération Irc sur la base d'un résultat obtenu en multipliant l'accélération détectée par le détecteur d'accélération (4) par la masse totale de la partie mobile (102), d'un effecteur terminal (12) et d'une pièce à travailler (50) ; un additionneur/soustracteur (9) ajoute la valeur de compensation d'accélération Irc à la valeur de commande de courant Irp ; une partie de commande de courant constant (10) fait correspondre une valeur de courant d'un courant d'attaque Ia à une valeur de commande de courant Ir ; et une partie de détection de force externe (11) détecte une force externe F sur la base d'un résultat obtenu par soustraction de la valeur de compensation d'accélération Irc de la valeur de courant du courant d'attaque Ia.
(JA)加速度検出器(4)は固定部(101)の加速度を検出し、位置検出器(2)は固定部(101)に対する可動部(102)の位置を検出し、位置制御手段(減算器(5)及びゲイン調整部(6))は、位置検出器(2)により検出された位置と基準位置Prとの差分に基づく電流指令値Irpを出力し、加速度補償部(8)は、加速度検出器(4)により検出された加速度と、可動部(102)、エンドエフェクタ(12)及びワーク(50)の合計質量との乗算結果に基づく加速度補償値Ircを出力し、加減算器(9)は電流指令値Irpに加速度補償値Ircを加算し、定電流制御部(10)は駆動電流Iaの電流値を電流指令値Irに一致させ、外力検出部(11)は、駆動電流Iaの電流値から加速度補償値Ircを減算した結果に基づいて外力Fを検出するように構成した。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)