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1. (WO2018077641) DETERMINING A TRAJECTORY WITH A MULTI-RESOLUTION GRID
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Pub. No.: WO/2018/077641 International Application No.: PCT/EP2017/076294
Publication Date: 03.05.2018 International Filing Date: 16.10.2017
IPC:
B60W 30/095 (2012.01)
Applicants: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH[DE/DE]; Laiernstr. 12 74321 Bietigheim-Bissingen, DE
Inventors: FUCHS, Fabian; DE
HEIMBERGER, Marco; DE
JOOS, Malte; DE
MAHMOUD, Mohamed; DE
Priority Data:
10 2016 120 660.128.10.2016DE
Title (EN) DETERMINING A TRAJECTORY WITH A MULTI-RESOLUTION GRID
(FR) DÉTERMINATION D'UNE TRAJECTOIRE À L'AIDE D'UNE GRILLE MULTIRÉSOLUTION
(DE) BESTIMMUNG EINER TRAJEKTORIE MIT MULTI-RESOLUTION GRID
Abstract: front page image
(EN) The invention relates to a method for determining a trajectory (20) for a vehicle (10) in a map (12), comprising the following steps: generating a map (12) having a network formed by initial grid cells (14) with a predetermined cell size; transferring a non-navigable surface (16) onto the map (12); assigning the non-navigable surface (16) to at least one initial grid cell (14); combining a plurality of initial grid cells (14) to form a higher-level grid cell (18); and determining the trajectory (20) based on the initial grid cells (14) and the higher-level grid cells (18) according to an A* method, wherein the combining of a plurality of initial grid cells (14) to form a higher-level grid cell (18) is carried out depending on a distance from the non-navigable surface (16), and the determining of the trajectory (20) based on the initial grid cells (14) and the higher-level grid cells (18) according to an A* method includes the determining of the trajectory (20) of the respective largest grid cells (14, 18). The invention also relates to a vehicle assistance system having a sub-system for calculating a trajectory (20), wherein the sub-system is configured to carry out the above method. The invention further relates to a vehicle (10) having a vehicle assistance system of this type. In addition, the invention relates to a computer program product for carrying out the above method.
(FR) L'invention concerne un procédé de détermination d'une trajectoire (20) pour un véhicule (10) dans une carte (12), le procédé comportant les étapes consistant à générer une carte (12) comprenant un réseau de cellules initiales de grille (14) présentant une dimension de cellule prédéfinie, reporter une surface (16) non praticable sur la carte (12), associer la surface (16) non praticable à au moins une cellule initiale de grille (14), réunir une pluralité de cellules initiales de grille (14) pour former une cellule de grille (18) primaire, et déterminer la trajectoire (20) sur la base des cellules initiales de grille (14) et des cellules de grille (18) primaires selon un procédé A*, la réunion d'une pluralité de cellules initiales de grille (14) pour former une cellule de grille (18) primaire étant effectuée en fonction d'une distance à la surface (16) non praticable, et la détermination de la trajectoire (20) sur la base des cellules initiales de grille (14) et des cellules de grille (18) primaires selon un procédé A* comportant la détermination de la trajectoire (20) des cellules de grille (14, 18) respectivement les plus grandes. L'invention concerne en outre un système d'aide à la conduite comprenant un sous-système servant à calculer une trajectoire (20), le sous-système étant conçu pour mettre en œuvre le procédé ci-dessus. L'invention concerne en outre un véhicule (10) présentant un tel système d'aide à la conduite. L'invention concerne également un produit-programme informatique servant à la mise en œuvre du procédé ci-dessus.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie (20) für ein Fahrzeug (10) in einer Karte (12), umfassend die Schritte Erzeugen einer Karte (12) mit einem Netz aus initialen Grid-Zellen (14) mit einer vorgegebenen Zellgröße, Übertragen von einer nicht befahrbaren Fläche (16) auf die Karte (12), Zuordnen der nicht befahrbaren Fläche (16) zu wenigstens einer initialen Grid-Zelle (14), Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18), und Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren, wobei das Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18) abhängig von einer Entfernung von der nicht befahrbaren Fläche (16) durchgeführt wird, und das Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren das Bestimmen der Trajektorie (20) der jeweils größten Grid-Zellen (14, 18) umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeugassistenzsystem mit einem Subsystem zur Berechnung einer Trajektorie (20), wobei das Subsystem ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Fahrzeugassistenzsystem. Auch betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des obigen Verfahrens.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)