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1. (WO2018077289) OBSTACLE DETECTION SENSOR FOR ROBOT
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Pub. No.:    WO/2018/077289    International Application No.:    PCT/CN2017/108443
Publication Date: 03.05.2018 International Filing Date: 30.10.2017
IPC:
G01S 11/12 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01)
Applicants: ZHANG, Shuyi [CN/CN]; (CN)
Inventors: ZHANG, Shuyi; (CN)
Priority Data:
201610930497.6 31.10.2016 CN
Title (EN) OBSTACLE DETECTION SENSOR FOR ROBOT
(FR) CAPTEUR DE DÉTECTION D'OBSTACLE POUR ROBOT
(ZH) 一种用于机器人的障碍检测传感器
Abstract: front page image
(EN)An obstacle detection sensor for a robot. The robot is provided with at least one linear laser emitting device (1) facing the ground in front of the robot; at least one digital imaging module (2) is provided in the front of the robot at a position lower or higher than the linear laser emitting device (1); the digital imaging module (2) is mainly used for feeding projection lines of linear laser rays at a projection position in front of the robot into a CCD or CMOS photosensitive elements of the imaging module (2); whether the projection lines of the laser rays on the ground are blocked by obstacles can be determined according to positions and shapes of the laser rays on the photosensitive elements; the linear laser emitting device (1) is a plurality of "一"-shaped linear laser emitters (11) that have small field angles and are arranged side by side on the same plane. The plurality of "一"-shaped linear laser emitters (11) can extend a "一"-shaped line before leaving a robot body, so as to have a larger coverage range than a single "一"-shaped linear laser emitter.
(FR)L'invention concerne un capteur de détection d'obstacle pour un robot. Le robot comprend au moins un dispositif d'émission laser linéaire (1) faisant face au sol devant le robot ; au moins un module d'imagerie numérique (2) est situé à l'avant du robot à une position inférieure ou supérieure au dispositif d'émission laser linéaire (1) ; le module d'imagerie numérique (2) est principalement utilisé pour fournir des lignes de projection de rayons laser linéaires à une position de projection devant le robot dans des éléments photosensibles CCD ou CMOS du module d'imagerie (2) ; il peut être déterminé si les lignes de projection des rayons laser sur le sol sont bloquées par des obstacles en fonction des positions et des formes des rayons laser sur les éléments photosensibles ; le dispositif d'émission laser linéaire (1) est constitué d'une pluralité d'émetteurs laser linéaires en forme de "一" (11) ayant de petits angles de champ et agencés côte à côte sur le même plan. La pluralité d'émetteurs laser linéaires en forme de "一" (11) peuvent étendre une ligne en forme de "一"avant de quitter un corps de robot, de manière à posséder une plus grande plage de couverture qu'un émetteur laser linéaire en forme de "一" unique.
(ZH)一种用于机器人的障碍检测传感器,在机器人上设置至少一个朝向前方地面的线状激光发射装置(1),在机器人前部低于或高于线状激光发射装置(1)处设置至少一个数字成像模块(2),数字成像模块(2)主要用于将线状激光线在机器人前方投影位置的投影线摄入成像模块(2)的CCD或CMOS感光元件上,根据激光线在感光元件上的位置形状,就能判别激光线在地面的投影线有没有被障碍物遮挡住,线状激光发射装置(1)为在同一平面上并列设置的多个张角小的一字线激光发射头(11),用多个一字线激光发射头(11)可将一字线离开机器人本体前延长,比单个一字线激光发射头有更大的覆盖范围。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)