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1. (WO2018077164) METHOD AND SYSTEM FOR ENABLING ROBOT TO AUTOMATICALLY RETURN FOR CHARGING
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Pub. No.: WO/2018/077164 International Application No.: PCT/CN2017/107498
Publication Date: 03.05.2018 International Filing Date: 24.10.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
[IPC code unknown for G05D 1/02]
Applicants:
北京进化者机器人科技有限公司 BEIJING EVOLVER ROBOTICS CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区北三环西路25号27号楼1层1005-008 1005-008, Floor 1, Building 27 No. 25, North Sanhuan West Road Haidian District, Beijing 100086, CN
Inventors:
乔涛 QIAO, Tao; CN
薛林 XUE, Lin; CN
Agent:
北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY; 中国北京市 海淀区北四环西路68号左岸工社1215-1218室 Room 1215-1218, Floor 12 Left Bank Community No. 68 Beisihuanxilu Haidian District, Beijing 100080, CN
Priority Data:
201610971722.028.10.2016CN
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR ENABLING ROBOT TO AUTOMATICALLY RETURN FOR CHARGING
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME PERMETTANT À UN ROBOT DE RENTRER AUTOMATIQUEMENT EN VUE D'UN CHARGEMENT
(ZH) 机器人自动回位充电方法和系统
Abstract:
(EN) A method and system for enabling a robot (100) to automatically return for charging, relating to the technical field of automation. The method comprises: obtain current visual field information by means of a robot (100) (S110); accordingly determine whether a target system is within the range of the current visual field information (S120); if the target system is within the range of current visual field information, photograph the target system, so as to obtain a first image (S131); process the first image to obtain a black-white image (S140); establish a Cartesian coordinate system according to the black-white image, and control, according to the Cartesian coordinate system, the robot (100) to move to a preset correction point (S150); then the robot (100) sends a drive instruction to the target system, so that the target system feeds back a pulse signal to the robot (100) according to the drive instruction (S160); the robot (100) aligns with the target system; after the alignment ends, start charging the robot (100) (S190). In the present invention, the equipment costs of the obstacle avoidance and navigation of the robot (100) can be reduced, and the stability, accuracy and practicability of the walking state of the robot (100) can be improved.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un système permettant à un robot (100) de rentrer automatiquement en vue d'un chargement, qui se rapportent au domaine technique de l'automatisation. Le procédé consiste : à obtenir des informations de champ visuel actuel au moyen d'un robot (S110) ; à déterminer en conséquence si un système cible se trouve dans la gamme d'informations de champ visuel actuel (S120) ; si le système cible se trouve dans la gamme d'informations de champ visuel actuel, à photographier le système cible, de manière à obtenir une première image (S131) ; à traiter la première image pour obtenir une image en noir et blanc (S140) ; à établir un système de coordonnées cartésiennes selon l'image en noir et blanc, et à commander, selon le système de coordonnées cartésiennes, le robot (100) de manière à ce qu'il se déplace vers un point de correction prédéfini (S150). Ensuite, le robot (100) envoie une instruction d'entraînement au système cible, de telle sorte que le système cible renvoie un signal d'impulsion au robot (100) selon l'instruction d'entraînement (S160) ; puis le robot (100) s'aligne avec le système cible ; après la fin de l'alignement, le chargement du robot (100) démarre (S190). Dans la présente invention, les coûts d'équipement de l'évitement d'obstacles et de la navigation du robot (100) peuvent être réduits, et la stabilité, la précision et l'aspect pratique de l'état de marche du robot (100) peuvent être améliorés.
(ZH) 机器人(100)自动回位充电方法和系统,涉及自动化技术领域,通过机器人(100)获取当前视野信息(S110),据此判断目标系统是否在当前视野信息范围内(S120),如果目标系统在当前视野信息内,则对目标系统进行拍照,从而获取第一图像(S131),将第一图像进行处理获取黑白图像(S140),根据黑白图像建立笛卡尔坐标系,并根据笛卡尔坐标系控制机器人(100)运动到预设的矫正点后(S150),机器人(100)向目标系统发送驱动指令,以使目标系统根据驱动指令反馈脉冲信号给机器人(100)(S160),机器人(100)进行与目标系统的对正,对正结束则机器人(100)开始充电(S190),可以节约机器人(100)避障导航的设备成本,并提高机器人(100)行走状态的稳定性、准确性和实用性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)