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1. (WO2018066291) BEARING CALCULATION DEVICE, BEARING CALCULATION METHOD, AND BEARING CALCULATION PROGRAM
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Pub. No.:    WO/2018/066291    International Application No.:    PCT/JP2017/031920
Publication Date: 12.04.2018 International Filing Date: 05.09.2017
IPC:
G01S 19/54 (2010.01), G01C 21/12 (2006.01), G01S 19/40 (2010.01)
Applicants: FURUNO ELECTRIC CO., LTD. [JP/JP]; 9-52, Ashihara-Cho, Nishinomiya-City, Hyogo 6628580 (JP)
Inventors: NAKAMURA, Hiraku; (JP).
TODA, Hiroyuki; (JP).
FUJISAWA, Naomi; (JP)
Priority Data:
2016-198736 07.10.2016 JP
Title (EN) BEARING CALCULATION DEVICE, BEARING CALCULATION METHOD, AND BEARING CALCULATION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE RELÈVEMENT, PROCÉDÉ DE CALCUL DE RELÈVEMENT ET PROGRAMME DE CALCUL DE RELÈVEMENT
(JA) 方位算出装置、方位算出方法、および方位算出プログラム
Abstract: front page image
(EN)[Problem] To quickly and highly accurately calculate a bearing from an initial period of integrated bearing calculation. [Solution] A GNSS calculation unit 30 calculates a GNSS bearing using GNSS observation data including GNSS signal carrier phases. A magnetic bearing calculation unit 60 detects the geomagnetic field and calculates a magnetic bearing. A gyroscope 51 detects an angular velocity. An error estimation unit 70 uses the amount of variation in the magnetic bearing or the amount of variation in the GNSS bearing to estimate the angular velocity bias error included in the angular velocity. During a first period before the completion of GNSS bearing initialization, the error estimation unit 70 estimates the angular velocity bias error using the amount of variation in the magnetic bearing. During the first period, an integrated calculation unit 80 calculates an integrated bearing using the magnetic bearing, and during a second period after the completion of the initialization, the integrated calculation unit 80 calculates the integrated bearing using the GNSS bearing.
(FR)Le problème décrit par la présente invention est de calculer rapidement et avec précision un relèvement à partir d'une période initiale de calcul de relèvement intégré. La solution selon l'invention porte sur une unité de calcul GNSS (30) qui calcule un relèvement GNSS à l'aide de données d'observation GNSS comprenant des phases de porteuse de signal GNSS. Une unité de calcul de relèvement magnétique (60) détecte le champ géomagnétique et calcule un relèvement magnétique. Un gyroscope (51) détecte une vitesse angulaire. Une unité d'estimation d'erreur (70) utilise la quantité de variation du relèvement magnétique ou la quantité de variation du relèvement GNSS pour estimer l'erreur de biais de vitesse angulaire incluse dans la vitesse angulaire. Pendant une première période avant la fin de l'initialisation du relèvement GNSS, l'unité d'estimation d'erreur (70) estime l'erreur de biais de vitesse angulaire à l'aide de la quantité de variation du relèvement magnétique. Pendant la première période, une unité de calcul intégré (80) calcule un relèvement intégré à l'aide du relèvement magnétique, et pendant une seconde période après la fin de l'initialisation, l'unité de calcul intégré (80) calcule le relèvement intégré à l'aide du relèvement GNSS.
(JA)【課題】統合方位の算出の初期から速やかに高精度な方位を算出する。 【解決手段】GNSS演算部30は、GNSS信号の搬送波位相を含むGNSS観測データを用いてGNSS方位を算出する。磁気方位演算部60は、地磁気を検出して磁気方位を算出する。ジャイロセンサ51は、角速度を検出する。誤差推定部70は、磁気方位の変化量またはGNSS方位の変化量を用いて、角速度に含まれる角速度バイアス誤差を推定する。誤差推定部70は、GNSS方位の初期化が完了する前の第1期間に、磁気方位の変化量を用いて角速度バイアス誤差の推定を行う。統合演算部80は、第1期間に、磁気方位を用いて統合方位を算出し、初期化が完了した後の第2期間に、GNSS方位を用いて統合方位を算出する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)