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1. (WO2018064394) AUTOMATED CALIBRATION OF ENDOSCOPES WITH PULL WIRES
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Pub. No.:    WO/2018/064394    International Application No.:    PCT/US2017/054127
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 28.09.2017
IPC:
A61B 1/00 (2006.01), A61B 1/005 (2006.01), A61B 34/30 (2016.01)
Applicants: AURIS SURGICAL ROBOTICS, INC. [US/US]; 125 Shoreway Road, Suite D San Carlos, CA 94070 (US)
Inventors: GRAETZEL, Chauncey, F.; (US).
UMMALANENI, Ritwik; (US)
Agent: ALTMAN, Daniel, E.; (US)
Priority Data:
15/282,079 30.09.2016 US
Title (EN) AUTOMATED CALIBRATION OF ENDOSCOPES WITH PULL WIRES
(FR) ÉTALONNAGE AUTOMATISÉ D’ENDOSCOPES AVEC FILS DE TRACTION
Abstract: front page image
(EN)A surgical robotic system automatically calibrates tubular and flexible surgical tools such as endoscopes. By compensating for unideal behavior of an endoscope, the surgical robotic system can accurately model motions of the endoscope and navigate the endoscope while performing a surgical procedure on a patient. During calibration, the surgical robotic system moves the endoscope to a target position and receives data describing an actual position and/or orientation of the endoscope. The surgical robotic system determines gain values based at least on the discrepancy between the target position and the actual position. The endoscope can include tubular components referred to as a sheath and leader. An instrument device manipulator of the surgical robotic system actuates pull wires coupled to the sheath and/or the leader, which causes the endoscope to articulate.
(FR)La présente invention concerne un système robotique chirurgical qui calibre automatiquement des outils chirurgicaux tubulaires et souples tels que les endoscopes. En compensant le comportement non optimal d’un endoscope, le système robotique chirurgical peut modéliser avec précision les mouvements de l’endoscope et faire naviguer l’endoscope pendant une intervention chirurgicale sur un patient. Durant l’étalonnage, le système robotique chirurgical déplace l’endoscope vers une position cible et reçoit les données décrivant une position et/ou une orientation réelle de l’endoscope. Le système robotique chirurgical détermine des valeurs de gain sur la base au moins de l’écart entre la position cible et la position réelle. L’endoscope peut comprendre des éléments tubulaires appelés gaine et tête. Un manipulateur de dispositif d’instrument du système robotique chirurgical actionne les fils de traction reliés à la gaine et/ou la tête, qui amène l’endoscope à s’articuler.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)