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1. (WO2018062156) ROBOT, CONTROL DEVICE FOR ROBOT, AND POSITION TEACHING METHOD FOR ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/062156 International Application No.: PCT/JP2017/034696
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 26.09.2017
IPC:
H01L 21/677 (2006.01) ,B25J 9/22 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05B 19/42 (2006.01)
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors: GOTO, Hirohiko; --
YOSHIDA, Tetsuya; --
TAN, Haruhiko; --
FUJIMORI, Kazuo; --
YAMASHITA, Katsuhiro; --
SUMITOMO, Masahiko; --
Agent: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2016-18914928.09.2016JP
Title (EN) ROBOT, CONTROL DEVICE FOR ROBOT, AND POSITION TEACHING METHOD FOR ROBOT
(FR) ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE POUR ROBOT, ET PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE DE POSITION POUR ROBOT
(JA) ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法
Abstract: front page image
(EN) This robot control device is provided with: an image data acquisition unit which acquires image data, imaged by a camera, of a teaching substrate arranged in the target position of a substrate to be taught, and of a substrate placement area of a hand; a virtual substrate information generating unit which generates information about a virtual substrate virtually arranged on the substrate placement area of the hand in the image data; a manipulation unit which, by being manipulated, generates manipulation information corresponding to said manipulation; an image display unit which displays an image of the teaching substrate and the virtual substrate on a screen; a robot operation control unit which controls operation of a robot arm in accordance with the manipulation information; and a teaching data recording unit which records, as teaching data, the position of the hand when the virtual substrate matches the teaching substrate.
(FR) Ce dispositif de commande de robot comprend : une unité d'acquisition de données d'image qui acquiert des données d'image, imagées par une caméra, d'un substrat d'apprentissage disposé dans la position cible d'un substrat à enseigner, et d'une zone de placement de substrat d'une main ; une unité de génération d'informations de substrat virtuel qui génère des informations concernant un substrat virtuel virtuellement agencé sur la zone de placement de substrat de la main dans les données d'image ; une unité de manipulation qui, en étant manipulée, génère des informations de manipulation correspondant à ladite manipulation ; une unité d'affichage d'image qui affiche une image du substrat d'apprentissage et du substrat virtuel sur un écran ; une unité de commande de fonctionnement de robot qui commande le fonctionnement d'un bras de robot en fonction des informations de manipulation ; et une unité d'enregistrement de données d'apprentissage qui enregistre, en tant que données d'apprentissage, la position de la main lorsque le substrat virtuel correspond au substrat d'apprentissage.
(JA) ロボットの制御装置は、カメラにより撮影された、教示対象となる基板の目標位置に配置された教示用基板、及び、ハンドの基板載置部の画像データを取得する画像データ取得部と、画像データにおいてハンドの基板載置部に仮想的に配置された仮想基板の情報を生成する仮想基板情報生成部と、操作されることにより当該操作に応じた操作情報を生成する操作部と、教示用基板及び仮想基板の画像を画面に表示する画面表示部と、操作情報に従って、ロボットアームの動作を制御するロボット動作制御部と、仮想基板が教示用基板と一致したときのハンドの位置を教示データとして記憶する教示データ記録部と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)