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1. (WO2018062153) ROBOT, CONTROL DEVICE FOR ROBOT, AND POSITION TEACHING METHOD FOR ROBOT
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Pub. No.:    WO/2018/062153    International Application No.:    PCT/JP2017/034693
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 26.09.2017
IPC:
H01L 21/677 (2006.01), B25J 9/22 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01), G05B 19/42 (2006.01)
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
Inventors: GOTO, Hirohiko; (--).
YOSHIDA, Tetsuya; (--).
TAN, Haruhiko; (--).
FUJIMORI, Kazuo; (--).
YAMASHITA, Katsuhiro; (--).
SUMITOMO, Masahiko; (--)
Agent: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
Priority Data:
2016-189148 28.09.2016 JP
Title (EN) ROBOT, CONTROL DEVICE FOR ROBOT, AND POSITION TEACHING METHOD FOR ROBOT
(FR) ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT DE POSITION DE ROBOT
(JA) ロボット、ロボットの制御装置、及び、ロボットの位置教示方法
Abstract: front page image
(EN)This robot control device is provided with: an image data acquisition unit which acquires image data, imaged by a camera, of a teaching substrate arranged in the target position of a substrate that is to be taught, and of the substrate placement area of a hand; a virtual substrate information generating unit which generates information about a virtual substrate virtually arranged on the substrate placement area in the image data; a distance information calculation unit which calculates information about the distance from the substrate placement area to the teaching substrate on the basis of the image data; an operation control unit which, on the basis of the information about the distance from the substrate placement area to the teaching substrate, controls operation of a robot arm such that the virtual substrate matches the teaching substrate; and a storage unit which stores, as teaching data, the position of the hand when matching is achieved.
(FR)La présente invention concerne un dispositif de commande de robot, comprenant : une unité d'acquisition de données d'image qui acquiert des données d'image, imagées par une caméra, d'un substrat d'enseignement disposé dans la position cible d'un substrat devant être enseigné, et de la zone de placement de substrat d'une main ; une unité de génération d'informations relatives à un substrat virtuel qui génère des informations relatives à un substrat virtuel agencé virtuellement sur la zone de placement de substrat dans les données d'image ; une unité de calcul d'informations relatives à la distance qui calcule des informations relatives à la distance de la zone de placement de substrat au substrat d'enseignement sur la base des données d'image ; une unité de commande de fonctionnement qui, sur la base des informations relatives à la distance de la zone de placement de substrat au substrat d'enseignement, commande le fonctionnement d'un bras de robot de sorte que le substrat virtuel corresponde au substrat d'enseignement ; et une unité de stockage qui stocke, en tant que données d'enseignement, la position de la main lorsque la mise en correspondance est réalisée.
(JA)ロボットの制御装置は、カメラにより撮影された、教示対象となる基板の目標位置に配置された教示用基板、及び、ハンドの基板載置部の画像データを取得する画像データ取得部と、画像データにおいて基板載置部に仮想的に配置された仮想基板の情報を生成する仮想基板情報生成部と、画像データに基づいて基板載置部から教示用基板までの距離情報を算出する距離情報算出部と、基板載置部から教示用基板までの距離情報に基づいて、仮想基板が教示用基板と一致するようにロボットアームの動作を制御する動作制御部と、一致したときのハンドの位置を教示データとして記憶する記憶部と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)