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1. (WO2018061566) ROBOT ARM, ROBOT CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM
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Pub. No.:    WO/2018/061566    International Application No.:    PCT/JP2017/030683
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 28.08.2017
IPC:
B25J 19/06 (2006.01), B25J 19/00 (2006.01)
Applicants: CANON KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 30-2, Shimomaruko 3-chome, Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP)
Inventors: YOKOI Akiyoshi; (JP)
Agent: OKABE Yuzuru; (JP).
YOSHIZAWA Hiroshi; (JP).
MIMURA Haruhiko; (JP)
Priority Data:
2016-190275 28.09.2016 JP
Title (EN) ROBOT ARM, ROBOT CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM
(FR) BRAS DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットアーム、ロボット制御装置、およびロボットシステム
Abstract: front page image
(EN)When a main power source (801) is blocked and a robot control device (300) is unable to be involved, the present invention makes it possible to record, using a robot arm (201) alone, information relating to the state of each joint thereof (J1–J6). The robot arm (201) is provided with: multiple links (211–216); joints (J1–J6) for connecting the multiple links (211–216); and sensors (235, 236) for detecting the state of the joints (J1–J6). The robot arm (201) also is provided with a log-recording device (380) for recording information output from the sensors (235, 236), and an electric supply unit (902) for supplying electric power to the sensors (235, 236) and the log-recording device (380) when the driving power source for the joints (J1–J6) is blocked.
(FR)Lorsqu'une source (801) d'alimentation principale est bloquée et lorsqu'il n'est pas possible de faire intervenir un dispositif (300) de commande de robot, la présente invention rend possible l'enregistrement, en utilisant un bras (201) de robot isolément, d'informations se rapportant à l'état de chacune de ses articulations (J1–J6). Le bras (201) de robot comporte: des segments multiples (211–216); des articulations (J1–J6) servant à relier les segments multiples (211–216); et des capteurs (235, 236) servant à détecter l'état des articulations (J1–J6). Le bras (201) de robot comporte également un dispositif (380) d'enregistrement de journal servant à enregistrer des informations délivrées à partir des capteurs (235, 236), et une unité (902) d'alimentation électrique servant à fournir de l'énergie électrique aux capteurs (235, 236) et au dispositif (380) d'enregistrement de journal lorsque la source de puissance d'entraînement des articulations (J1–J6) est bloquée.
(JA)主電源(801)が遮断されており、ロボット制御装置(300)が関与できないタイミングにおいて、ロボットアーム(201)単体でその各関節(J1~J6)の状態に係る情報を記録できるようにする。ロボットアーム(201)は、複数のリンク(211~216)と、複数のリンク(211~216)間を接続する関節(J1~J6)と、関節(J1~J6)の状態を検出するセンサ(235,236)と、を備える。また、ロボットアーム(201)は、センサ(235,236)の出力情報を記録するログ記録装置(380)と、関節(J1~J6)の駆動電源が遮断された状態においてセンサ(235,236)およびログ記録装置(380)に電力を給電する給電部(902)と、を備える。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)