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1. WO2018059838 - EFFICIENT POSITIONING OF A MECHATRONIC ARM

Publication Number WO/2018/059838
Publication Date 05.04.2018
International Application No. PCT/EP2017/071285
International Filing Date 24.08.2017
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/20 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
CPC
A61B 2034/2055
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2055Optical tracking systems
A61B 2034/2057
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2055Optical tracking systems
2057Details of tracking cameras
A61B 2034/2072
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2072Reference field transducer attached to an instrument or patient
A61B 2034/301
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
301for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
A61B 2090/508
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
50Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
508with releasable brake mechanisms
A61B 34/20
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
Applicants
  • BRAINLAB AG [DE]/[DE]
Inventors
  • ECKE, Karolin
  • FRIELINGHAUS, Nils
Agents
  • SCHWABE SANDMAIR MARX PATENTANWÄLTE RECHTSANWALT PARTNERSCHAFT MBB
Priority Data
PCT/EP2016/07295727.09.2016EP
Publication Language English (en)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) EFFICIENT POSITIONING OF A MECHATRONIC ARM
(FR) POSITIONNEMENT EFFICACE D'UN BRAS MÉCATRONIQUE
Abstract
(EN) Disclosed is a computer-implemented medical data processing method for controlling the geometric status of a mechatronic articulable arm, the method comprising executing, on at least one processor of at least one computer, steps of: a) acquiring (S1.1), at the at least one processor, current device position data describing a current relative position between a utility element of the mechatronic articulable arm and anatomical body part of a patient's body; b) acquiring (S1.2), at the at least one processor, current geometric status data describing a current geometric status of the mechatronic articulable arm defined by a set of at least one current spatial relationship between connected elements of the mechatronic articulable arm; c) acquiring (S1.3), at the at least one processor, changed device position data describing a changed relative position between the utility element and the anatomical body part which is a relative position that has changed compared to the current relative position; d) acquiring (S1.4), at the at least one processor, device definition data describing the movability of the mechatronic articulable arm; e) determining (S1.5), by the at least one processor and based on the current device position data and the current geometric status data and the changed device position data and the device definition data, changed geometric status data describing a changed geometric status of the mechatronic articulable arm defined by a set of at least one changed spatial relationship between the connected elements, wherein the set of at least one changed geometric relationship is different from the set of at least one current spatial relationship; f) determining (S1.6), by the at least one processor and based on the current geometric status data and the changed geometric status data, instruction data describing an instruction for changing the geometric status of the mechatronic articulable arm from the current geometric status to the changed geometric status.
(FR) L'invention concerne un procédé de traitement de données médicales mis en œuvre par ordinateur permettant de commander l'état géométrique d'un bras articulable mécatronique, le procédé consistant à exécuter, sur au moins un processeur d'au moins un ordinateur, les étapes consistant : a) à acquérir (S1.1), au niveau du ou des processeurs, des données de position de dispositif actuelle décrivant une position relative actuelle entre un élément d'utilité du bras articulable mécatronique et une partie anatomique corporelle du corps d'un patient ; b) à acquérir (S1.2), au niveau du ou des processeurs, des données d'état géométrique actuel décrivant un état géométrique actuel du bras articulable mécatronique défini par un ensemble d'au moins une relation spatiale actuelle entre des éléments connectés du bras articulable mécatronique ; c) à acquérir (S1.3), au niveau du ou des processeurs, des données de position de dispositif modifiée décrivant une position relative modifiée entre l'élément d'utilité et la partie anatomique corporelle qui est une position relative qui a changé par rapport à la position relative actuelle ; d) à acquérir (S1.4), au niveau du ou des processeurs, des données de définition de dispositif décrivant la mobilité du bras articulable mécatronique ; e) à déterminer (S1.5), par le ou les processeurs et sur la base des données de position de dispositif actuelle et des données d'état géométrique actuel et des données de position de dispositif modifiée et des données de définition de dispositif, des données d'état géométrique modifié décrivant un état géométrique modifié du bras articulable mécatronique défini par un ensemble d'au moins une relation spatiale modifiée entre les éléments connectés, l'ensemble d'au moins une relation géométrique modifiée étant différent de l'ensemble d'au moins une relation spatiale actuelle ; f) à déterminer (S1.6), par le ou les processeurs et sur la base des données d'état géométrique actuel et des données d'état géométrique modifié, des données d'instruction décrivant une instruction pour changer l'état géométrique du bras articulable mécatronique de l'état géométrique actuel à l'état géométrique modifié.
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