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1. (WO2018059631) DETECTION AND VALIDATION OF OBJECTS FROM SEQUENTIAL IMAGES FROM A CAMERA BY MEANS OF HOMOGRAPHS
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Pub. No.:    WO/2018/059631    International Application No.:    PCT/DE2017/200102
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 28.09.2017
IPC:
G06K 9/00 (2006.01)
Applicants: CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH [DE/DE]; Sieboldstraße 19 90411 Nürnberg (DE)
Inventors: WALTER, Michael; (CH)
Priority Data:
10 2016 218 852.6 29.09.2016 DE
Title (DE) DETEKTION UND VALIDIERUNG VON OBJEKTEN AUS SEQUENTIELLEN BILDERN EINER KAMERA MITTELS HOMOGRAPHIEN
(EN) DETECTION AND VALIDATION OF OBJECTS FROM SEQUENTIAL IMAGES FROM A CAMERA BY MEANS OF HOMOGRAPHS
(FR) DÉTECTION ET VALIDATION D'OBJETS À PARTIR D'IMAGES SÉQUENTIELLES D’UNE CAMÉRA À L'AIDE D'HOMOGRAPHIES
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung von Objekten aus Bildern einer Kamera und kann insbesondere bei kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen verwendet werden. Das Verfahren zur Detektion von Objekten aus einer Folge von Bildern einer Fahrzeugkamera umfasst die Schritte: a) Aufnahme einer Folge von Bildern mit der Fahrzeugkamera, b) Ermittlung von korrespondierenden Merkmalen in zwei aufeinander folgenden Bildern, d) Bestimmung einer Mehrzahl von Ebenen im Raum durch eine Zuordnung von benachbarten korrespondierenden Merkmalen zu jeweils einer Ebene im Raum, f) Detektion von Objekten unter Berücksichtigung der in Schritt d) bestimmten Ebenen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt: c) Berechnung von Homographien für benachbarte korrespondierende Merkmale zur Bestimmung der Mehrzahl von Ebenen; und/oder d2) Zuordnung von benachbarten korrespondierenden Merkmalen zu jeweils einer Bodenebene, einer Rückwandebene oder einer Seitenwandebene. Da das erfindungsgemäße Verfahren sehr schnell ausgestaltet werden kann, ist eine generische Objektdetektion bzw. Szeneninterpretation für nahezu das gesamte Bild in Echtzeit möglich.
(EN)The invention relates to a method and to a device for identifying objects from images from a camera and can be used in particular in camera-based driver assistance systems. The method for detecting objects from a series of images from a vehicle camera comprises the following steps: a) capturing a series of images by means of the vehicle camera, b) determining corresponding features in two consecutive images, d) determining a plurality of planes in space by associating adjacent corresponding features with a plane in space, f) detecting objects while taking into account the planes determined in step d). According to a preferred embodiment, the method comprises the following step: c) computing homographs for adjacent corresponding features for determining the plurality of planes; and/or d2) associating adjacent corresponding features with a bottom plane, a back wall plane, or a side wall plane. Because the method according to the invention can be designed to be very fast, generic object detection or scene interpretation is possible for nearly the whole image in real time.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif d’identification d'objets à partir d'images d'une caméra, pouvant notamment être utilisés dans des systèmes d'aide à la conduite basés sur des caméras. Le procédé de détection d'objets à partir d'une suite d'images d'une caméra de véhicule comprend les étapes consistant à : a) prendre une suite d'images avec la caméra de véhicule, b) déterminer des caractéristiques correspondantes dans deux images consécutives, d) déterminer une pluralité de plans dans l'espace par affectation de caractéristiques correspondantes adjacentes à un plan respectif dans l'espace, et f) détecter des objets en tenant compte des plans déterminés à l'étape d). Selon un mode de réalisation préféré, le procédé comprend l'étape consistant à : c) calculer des homographies pour des caractéristiques correspondantes adjacentes pour déterminer la pluralité de plans; et/ou d2) affecter des caractéristiques correspondantes adjacentes à un plan de base, à un plan de paroi arrière ou à un plan de paroi latérale. Etant donné que le procédé selon l'invention peut être réalisé très rapidement, une détection d'objet générique ou une interprétation de scène est possible en temps réel pour presque toute l'image.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)