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1. (WO2018059532) INTEGRATED NAVIGATIONAL DATA CALCULATION METHOD OF TIME-DELAY OBSERVATION SYSTEM, APPARATUS AND NAVIGATIONAL DEVICE
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Pub. No.:    WO/2018/059532    International Application No.:    PCT/CN2017/104219
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 29.09.2017
IPC:
G01S 19/49 (2010.01)
Applicants: HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN/CN]; Huawei Administration Building Bantian, Longgang District Shenzhen, Guangdong 518129 (CN)
Inventors: ZHANG, Quan; (CN).
NIU, Xiaoji; (CN).
FU, Liding; (CN)
Agent: BEIJING SAN GAO YONG XIN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.; A-1-102, He Jing Yuan, Ji Men Li, Xueyuan Road Haidian District Beijing 100088 (CN)
Priority Data:
201610877288.X 30.09.2016 CN
Title (EN) INTEGRATED NAVIGATIONAL DATA CALCULATION METHOD OF TIME-DELAY OBSERVATION SYSTEM, APPARATUS AND NAVIGATIONAL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE CALCUL DE DONNÉES DE NAVIGATION INTÉGRÉ D'UN SYSTÈME D'OBSERVATION À RETARD TEMPOREL, APPAREIL ET DISPOSITIF DE NAVIGATION
(ZH) 观测时滞系统的组合导航数据解算方法、装置及导航设备
Abstract: front page image
(EN)An integrated navigational data calculation method of a time-delay observation system and an apparatus and navigational device are provided, belonging to the field of navigation technology. The method comprises: storing a predicted state error covariance matrix at a moment k and first navigational data at the moment k obtained by means of an INS calculation; when GNSS data collected at the moment k is received at a moment k', performing a combined update calculation according to second navigational data obtained according to the GNSS data, the first navigational data, and the predicted state error covariance matrix (202); calculating, according to a cumulative state transition matrix and a result of the combined update calculation, a predicted state parameter estimate and a predicted state error covariance matrix at a moment j, the moment j being a moment at which the combined update calculation is completed (203); correcting, according to a result of the combined update calculation at the previous moment, the predicted state parameter estimate at the moment j; and correcting, according to the corrected predicted state parameter estimate at the moment j and the predicted state error covariance matrix at the moment j, an INS error at the moment j (205).
(FR)L'invention concerne un procédé de calcul de données de navigation intégré d'un système d'observation à retard temporel et un appareil et un dispositif de navigation, se rapportant au domaine de la technologie de navigation. Le procédé consiste : à mémoriser une matrice de covariance d'erreur d'état prédite à un moment k et des premières données de navigation au moment k obtenues au moyen d'un calcul INS; lorsque des données GNSS collectées au moment k sont reçues à un moment k', à réaliser un calcul de mise à jour combiné en fonction de secondes données de navigation obtenues en fonction des données GNSS, des premières données de navigation et de la matrice de covariance d'erreur d'état prédite (202); à calculer, en fonction d'une matrice de transition d'état cumulative et d'un résultat du calcul de mise à jour combiné, une estimation de paramètre d'état prédit et une matrice de covariance d'erreur d'état prédite à un moment j, le moment j étant un moment où le calcul de mise à jour combiné est achevé (203); à corriger, en fonction d'un résultat du calcul de mise à jour combiné au moment précédent, l'estimation de paramètre d'état prédit au moment j; et à corriger, en fonction de l'estimation de paramètre d'état prédit corrigée au moment j et de la matrice de covariance d'erreur d'état prédite au moment j, une erreur INS au moment j (205).
(ZH)一种观测时滞系统的组合导航数据解算方法、装置及导航设备,属于导航技术领域,该方法包括:存储k时刻的预测状态误差协方差矩阵以及INS解算得到的k时刻的第一导航数据;在k'时刻接收到k时刻采集的GNSS数据时,根据GNSS数据解算得到的第二导航数据、第一导航数据和预测误差协方差矩阵进行组合更新解算(202);根据累积状态转移矩阵和组合更新解算结果计算j时刻的预测状态参数估计值和预测状态误差协方差矩阵,j时刻为完成组合更新解算的时刻(203);根据上一时刻的组合更新解算结果对j时刻的预测状态参数估计值进行修正;根据修正后的j时刻的预测状态参数估计值和j时刻的预测状态误差协方差矩阵修正j时刻的INS误差(205)。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)