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1. (WO2018059398) METHOD, APPARATUS, AND SYSTEM FOR CONTROLLING MULTI-ROTOR AIRCRAFT
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Pub. No.:    WO/2018/059398    International Application No.:    PCT/CN2017/103481
Publication Date: 05.04.2018 International Filing Date: 26.09.2017
IPC:
G05D 1/12 (2006.01)
Applicants: EHANG INTELLIGENT EQUIPMENT (GUANGZHOU) CO., LTD. [CN/CN]; No.31, Unit 401 No.680, Guangxin Road, Huangpu District Guangzhou, Guangdong 510663 (CN)
Inventors: HU, Huazhi; (CN)
Agent: GUANGDONG GUANGHE LAW FIRM; 20/F., Block A, World Trade Plaza Fuhong Rd., Futian District Shenzhen, Guangdong 518000 (CN)
Priority Data:
201610860869.2 27.09.2016 CN
Title (EN) METHOD, APPARATUS, AND SYSTEM FOR CONTROLLING MULTI-ROTOR AIRCRAFT
(FR) PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE COMMANDE D'AÉRONEF À ROTORS MULTIPLES
(ZH) 多旋翼飞行器的控制方法、装置和系统
Abstract: front page image
(EN)A method, an apparatus, and a system for controlling a multi-rotor aircraft. The method comprises: receiving first position information of an aircraft acquired by an onboard flight control system, and acquiring second position information of a smart terminal (S21); calculating a target position of the aircraft according to a preset relative horizontal distance, a preset relative vertical distance, and a preset relative angle and the second position information, and calculating a displacement vector of the aircraft according to the first position information and the target position (S22); generating control information according to the displacement vector, and sending the control information to the onboard flight control system to control the aircraft to move to the target position according to the displacement vector, so that, during movement, a lens of a photographic apparatus on the aircraft always faces towards, or faces directly, a position where the smart terminal is located (S23).
(FR)L'invention concerne un procédé, un appareil, et un système de commande d'un aéronef à rotor multiples. Le procédé consiste à : recevoir des premières informations de position d'un aéronef acquises par un système de commande de vol embarqué, et acquérir des secondes informations de position d'un terminal intelligent (S21); calculer une position cible de l'aéronef selon une distance horizontale relative prédéfinie, une distance verticale relative prédéfinie, et un angle relatif prédéfini et les secondes informations de position, et calculer un vecteur de déplacement de l'aéronef en fonction des premières informations de position et de la position cible (S22); générer des informations de commande selon le vecteur de déplacement, et envoyer les informations de commande au système de commande de vol embarqué pour commander l'aéronef pour qu'il se déplace vers la position cible selon le vecteur de déplacement, de telle sorte que, pendant le mouvement, une lentille d'un appareil photographique sur l'aéronef fait toujours face, ou fait face directement, à une position dans laquelle se situe le terminal intelligent (S23).
(ZH)一种多旋翼飞行器的控制方法、装置和系统,该方法包括:接收机载飞控系统获取的飞行器的第一位置信息,并获取智能终端的第二位置信息(S21);根据预设的水平相对距离、垂直相对距离、相对角度和第二位置信息计算飞行器的目标位置,根据第一位置信息和目标位置计算飞行器的位移矢量(S22);根据位移矢量生成控制信息,将控制信息发送到机载飞控系统,控制飞行器以该位移矢量移动到目标位置,以使飞行器上的摄像装置的镜头在移动过程中始终朝向或者正对着智能终端所在的位置(S23)。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)