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1. (WO2018056441) AXIS DEVIATION ESTIMATING DEVICE
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Pub. No.:    WO/2018/056441    International Application No.:    PCT/JP2017/034553
Publication Date: 29.03.2018 International Filing Date: 25.09.2017
IPC:
G01S 7/40 (2006.01)
Applicants: DENSO CORPORATION [JP/JP]; 1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi 4488661 (JP)
Inventors: MORINAGA, Mitsutoshi; (JP).
TAKAYAMA, Takuya; (JP).
YAMANO, Chiharu; (JP)
Agent: NAGOYA INTERNATIONAL PATENT FIRM; Meishin Bldg., 20-19, Nishiki 1-chome, Naka-ku, Nagoya-shi, Aichi 4600003 (JP)
Priority Data:
2016-186893 26.09.2016 JP
Title (EN) AXIS DEVIATION ESTIMATING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ÉCART D'AXE
(JA) 軸ずれ推定装置
Abstract: front page image
(EN)In the present invention, an obtaining unit (S110) obtains reflection point information, which includes a horizontal angle, a vertical angle, and a relative speed, for each reflection point detected by a radar device. A converting unit (S120) converts each reflection point into three-dimensional coordinates. An extracting unit (S130) extracts a stationary reflection point from among the reflection points. An estimating unit (S150) estimates an unknown parameter by using a relational expression that holds true between unknown parameters, which include a traveling direction vector and a movement speed of a moving body, the three-dimensional coordinates of the stationary reflection point, and the relative speed of the stationary reflection point. An arithmetic unit (S160) obtains an axis deviation angle from the estimated unknown parameter.
(FR)Dans la présente invention, une unité d'obtention (S110) obtient des informations de point de réflexion, qui comprennent un angle horizontal, un angle vertical et une vitesse relative, pour chaque point de réflexion détecté par un dispositif radar. Une unité de conversion (S120) convertit chaque point de réflexion en coordonnées tridimensionnelles. Une unité d'extraction (S130) extrait un point de réflexion stationnaire parmi les points de réflexion. Une unité d'estimation (S150) estime un paramètre inconnu en utilisant une expression relationnelle qui est valide entre des paramètres inconnus, qui comprennent un vecteur de direction de déplacement et une vitesse de mouvement d'un corps mobile, les coordonnées tridimensionnelles du point de réflexion stationnaire, et la vitesse relative du point de réflexion stationnaire. Une unité arithmétique (S160) obtient un angle d'écart d'axe à partir du paramètre inconnu estimé.
(JA)取得部(S110)は、レーダ装置により検出された反射点のそれぞれについて、水平角度、垂直角度、及び相対速度を含んだ反射点情報を取得する。変換部(S120)は、反射点のそれぞれを三次元座標に変換する。抽出部(S130)は、反射点の中から静止反射点を抽出する。推定部(S150)は、移動体の進行方向ベクトルおよび移動速度を含む未知パラメータと、静止反射点の三次元座標と、静止反射点の相対速度との間に成立する関係式を用いて未知パラメータを推定する。演算部(S160)は、推定された未知パラメータから軸ずれ角度を求める。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)