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1. (WO2018056125) MINING WORK MACHINE AND OBSTACLE DETERMINATION DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/056125 International Application No.: PCT/JP2017/032937
Publication Date: 29.03.2018 International Filing Date: 12.09.2017
IPC:
G08G 1/16 (2006.01) ,G01S 13/93 (2006.01)
G PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13
Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88
Radar or analogous systems, specially adapted for specific applications
93
for anti-collision purposes
Applicants: HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.[JP/JP]; 16-1, Higashiueno 2-chome, Taito-ku, Tokyo 1100015, JP
Inventors: WATANABE Atsushi; JP
NAKA Takuya; JP
UOTSU Shinichi; JP
TAKEDA Koei; JP
Agent: THE PATENT BODY CORPORATE TAKEWA INTERNATIONAL PATENT OFFICE; UNIZO Nishishimbashi 3-chome Bldg., 13-3, Nishishimbashi 3-chome, Minato-ku, Tokyo 1050003, JP
Priority Data:
2016-18513023.09.2016JP
Title (EN) MINING WORK MACHINE AND OBSTACLE DETERMINATION DEVICE
(FR) MACHINE DE TRAVAIL D'EXPLOITATION MINIÈRE ET DISPOSITIF DE DÉTERMINATION D'OBSTACLE
(JA) 鉱山用作業機械及び障害物判別装置
Abstract:
(EN) An obstacle determination device: determines whether the state of a host vehicle is a state immediately after progressing, which includes a stopped state and a state in which the vehicle is traveling under a preset host vehicle state determination speed threshold immediately after starting, or a normal travel state in which the vehicle is traveling at or above the host vehicle state determination speed threshold; selects, as a distance threshold value provided to determine a non-obstacle, a starting distance threshold value if in the state immediately after starting, or a normal distance threshold value if in the normal travel state; and extracts obstacles on the basis of the result of comparison of the distance at which an obstacle candidate was initially detected with the distance threshold value selected by the distance threshold value selector and outputs the obstacles to a reflection intensity filter. The obstacle determination device then: selects a starting reflection intensity threshold value if in the state immediately after starting, and a normal reflection intensity threshold value if in the normal travel state; excludes non-obstacles on the basis of the result of comparison of the reception strength of the reflection wave of obstacle information with the starting reflection intensity threshold value or the normal reflection intensity threshold value; and outputs the remaining obstacle candidates as obstacles.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de détermination d'obstacle qui : détermine si l'état d'un véhicule hôte est un état immédiatement après la progression, comprenant un état arrêté et un état dans lequel le véhicule se déplace sous un seuil de vitesse de détermination d'état de véhicule hôte prédéfini immédiatement après le démarrage, ou un état de déplacement normal dans lequel le véhicule se déplace au niveau ou au-dessus du seuil de vitesse de détermination d'état de véhicule hôte; sélectionne, en tant que valeur de seuil de distance prévue pour déterminer un non-obstacle, une valeur de seuil de distance de départ si dans l'état immédiatement après le démarrage, ou une valeur de seuil de distance normale si dans l'état de déplacement normal; et extrait des obstacles sur la base du résultat de la comparaison de la distance à laquelle un candidat d'obstacle a été initialement détecté avec la valeur de seuil de distance sélectionnée par le sélecteur de valeur de seuil de distance et délivre les obstacles à un filtre d'intensité de réflexion. Le dispositif de détermination d'obstacle : sélectionne ensuite une valeur de seuil d'intensité de réflexion de départ si dans l'état immédiatement après le démarrage, et une valeur de seuil d'intensité de réflexion normale si dans l'état de déplacement normal; exclut des non-obstacles sur la base du résultat de la comparaison de l'intensité de réception de l'onde de réflexion d'informations d'obstacle avec la valeur de seuil d'intensité de réflexion de départ ou la valeur de seuil d'intensité de réflexion normale; et délivre les candidats d'obstacle restants comme obstacles.
(JA) 障害物判別装置は、速度センサから取得した走行速度に基づいて、自車の状態が停車状態及び発車直後の予め定められた自車状態判定速度閾値未満で走行する状態を含む発進直後状態であるか、又は自車状態判定速度閾値以上で走行する通常走行状態であるかを判定し、非障害物であると判定するために設けられた距離閾値として発進直後状態では発進距離閾値、通常走行状態では通常距離閾値を選択し、障害物候補が最初に検出された距離と距離閾値選択器が選択した距離閾値との比較結果に基づいて障害物を抽出して反射強度フィルタに出力する。それから障害物判別装置は、発進直後状態では発進反射強度閾値、通常走行状態では通常反射強度閾値を選択し、障害物情報の反射波の受信強度と発進反射強度閾値又は通常反射強度閾値との比較結果に基づいて非障害物を除外し、残った障害物候補を障害物として出力する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)