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1. (WO2018055721) ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/055721 International Application No.: PCT/JP2016/077947
Publication Date: 29.03.2018 International Filing Date: 23.09.2016
IPC:
B25J 19/00 (2006.01)
Applicants: YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 2500, Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501, JP
Inventors: ISHIZUKA, Kenji; JP
Agent: KOTANI, Etsuji; JP
KOTANI, Masataka; JP
HIRATA, Haruhiro; JP
Priority Data:
Title (EN) ROBOT
(FR) ROBOT
(JA) ロボット
Abstract: front page image
(EN) In this robot 1, a hollow working shaft 41 is supported on a second arm 3B which is rotatable about an axis L2, and the working shaft 41 is driven to be raised/lowered by a raising/lowering device 43. A linear member 5 is inserted through the working shaft 41. The robot 1 is equipped with an inner cover body 45 disposed on an upper surface of the second arm 3B. The inner cover body 45 has a support surface 451 configured so that an exposed region 51 of the linear member 5 exposed from the upper end of the working shaft 41 is supported from below by the support surface 451 in a state in which contact with the working shaft 41 and the second arm 3B is prevented. The support surface 451 of the inner cover body 45 is an inclined surface which supports the exposed region 51 by being in contact therewith, and which is inclined in a vertical direction such that a portion of the contact part of the exposed region 51 moves away from the support surface 451 when the working shaft 41 is raised.
(FR) Dans le robot (1) selon l'invention, un arbre de travail creux (41) est supporté sur un second bras (3B) qui peut se mettre en rotation autour d'un axe L2, et l'arbre de travail (41) est entraîné pour être levé/abaissé par un dispositif d'élévation/abaissement (43). Un élément linéaire (5) est inséré à travers l'arbre de travail (41). Le robot (1) est équipé d'un corps de couvercle interne (45) disposé sur une surface supérieure du second bras (3B). Le corps de couvercle interne (45) présente une surface de support (451) conçue de telle sorte qu'une région exposée (51) de l'élément linéaire (5) exposée à partir de l'extrémité supérieure de l'arbre de travail (41) est supportée par le dessous par la surface de support (451) dans un état dans lequel le contact avec l'arbre de travail (41) et le second bras est empêché. La surface de support (451) du corps de couvercle interne (45) est une surface inclinée qui supporte la région exposée (51) en étant en contact avec celle-ci, et qui est inclinée dans une direction verticale de telle sorte qu'une partie de la partie de contact de la région exposée (51) s'éloigne de la surface de support (451) lorsque l'arbre de travail (41) est levé.
(JA) ロボット1においては、軸心L2回りに回動可能な第2アーム3Bに中空の作動軸41が支持され、この作動軸41は昇降装置43により昇降駆動される。作動軸41には、線条部材5が挿通されている。ロボット1は、第2アーム3Bの上面に配置される内側カバー体45を備えている。この内側カバー体45は、線条部材5における作動軸41の上端から露出する露出領域部分51を、作動軸41及び第2アーム3Bとの接触を阻止した状態で下方側から支持する支持面451を有する。内側カバー体45の支持面451は、露出領域部分51に接触して支持し、当該露出領域部分51における接触部分の一部が作動軸41の上昇時に当該支持面451から離れるように上下方向に傾斜した傾斜面である。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)