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1. (WO2018055433) AUTONOMOUSLY CONTROLLABLE PULL WIRE INJECTION CATHETER, ROBOTIC SYSTEM COMPRISING SAID CATHETER AND METHOD FOR OPERATING THE SAME
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Pub. No.:    WO/2018/055433    International Application No.:    PCT/IB2016/055617
Publication Date: 29.03.2018 International Filing Date: 21.09.2016
IPC:
A61B 34/30 (2016.01), A61B 34/32 (2016.01), A61M 25/01 (2006.01), A61M 25/08 (2006.01)
Applicants: LAW, Peter [CA/--]; (CA)
Inventors: LAW, Peter; (CA)
Priority Data:
Title (EN) AUTONOMOUSLY CONTROLLABLE PULL WIRE INJECTION CATHETER, ROBOTIC SYSTEM COMPRISING SAID CATHETER AND METHOD FOR OPERATING THE SAME
(FR) CATHÉTER D'INJECTION DE FIL DE TRACTION À COMMANDE AUTONOME, SYSTÈME ROBOTIQUE COMPRENANT LEDIT CATHÉTER ET PROCÉDÉ POUR SON ACTIONNEMENT
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to an autonomously controllable pull wire injection catheter 1 comprising an outer catheter guide 2, 33 having an outer catheter guide casing 39 and an inner operating catheter 3, 31 having an inner operating catheter casing 16, wherein the inner operating catheter 3, 31 comprises a catheter handle 30, a catheter tip 10, at least one needle 5 that is connected to at least one source of medicinal solution via at least one needle channel 4, 26, at least one contact force sensor 9a-f, 25, at least one electrode 7, 24, at least four actuator driven pull wires 12-15, 20-23 for moving the tip 10 of the inner operating catheter 3, 31, wherein the inner diameter of the outer catheter guide casing 39 is larger than the outer diameter of the inner operating catheter casing 16, characterized in that the inner operating catheter 3, 31 is adapted to be controlled by a microcontroller, wherein the at least one electrode 7, 24 and the at least one contact force sensor 9a-f, 25 are adapted for data exchange with the microcontroller, and wherein the at least four actuator driven pull wires 12-15, 20-23 are attached inside the inner operating catheter 3, 31 perpendicular to each other at a pre-defined distance from the tip 10 in the distal region 6. The invention also relates to a robotic system comprising said autonomously controllable pull wire injection catheter 1 and a method for operating the same.
(FR)L'invention concerne un cathéter 1 d'injection de fil de traction à commande autonome comprenant un guide 2, 33 de cathéter externe présentant une gaine 39 de guidage de cathéter externe et un cathéter 3, 31 d'actionnement interne présentant une gaine 16 de cathéter d'actionnement interne. Le cathéter 3, 31 d'actionnement interne comprend une poignée 30 de cathéter, une pointe 10 de cathéter, au moins une aiguille 5 qui est reliée à au moins une source de solution médicinale par l'intermédiaire d'au moins un canal 4, 26 d'aiguille, au moins un capteur de force de contact 9a-f, 25, au moins une électrode 7, 24, au moins quatre fils de traction 12-15, 20-23 entraînés par un actionneur pour déplacer la pointe 10 du cathéter 3, 31 d'actionnement interne. Le diamètre interne de la gaine 39 de guidage de cathéter externe est supérieur au diamètre externe de la gaine 16 de cathéter d'actionnement interne. Selon l'invention, le cathéter 3, 31 d'actionnement interne est conçu pour être commandé par un microcontrôleur, ladite au moins une électrode 7, 24 et ledit au moins un capteur de force de contact 9a-f, 25 étant conçus pour un échange de données avec le microcontrôleur et lesdits au moins quatre fils de traction 12-15, 20-23 entraînés par un actionneur étant fixés à l'intérieur du cathéter 3, 31 d'actionnement interne perpendiculairement les uns aux autres à une distance prédéfinie depuis la pointe 10 dans la région distale 6. L'invention concerne également un système robotique comprenant ledit cathéter 1 d'injection de fil de traction à commande autonome et un procédé d'actionnement de celui-ci.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)