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1. (WO2018053430) SYSTEM AND CALIBRATION, REGISTRATION, AND TRAINING METHODS
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Pub. No.:    WO/2018/053430    International Application No.:    PCT/US2017/052072
Publication Date: 22.03.2018 International Filing Date: 18.09.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01), B25J 9/22 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01), G05B 19/423 (2006.01), G06F 19/00 (2011.01)
Applicants: CARBON ROBOTICS, INC. [US/US]; 525 York St. San Francisco, CA 94110 (US)
Inventors: CORKUM, Daniel; (US).
MYERS, Rosanna; (US)
Agent: MILLER, Peter; (US)
Priority Data:
62/395,990 16.09.2016 US
Title (EN) SYSTEM AND CALIBRATION, REGISTRATION, AND TRAINING METHODS
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉS D'ÉTALONNAGE, D'ENREGISTREMENT ET D'APPRENTISSAGE
Abstract: front page image
(EN)One variation of a method for manipulating a multi-link robotic arm includes: accessing a virtual model of the target object; extracting an object feature representing the target object from the virtual model; at the robotic arm, scanning a field of view of an optical sensor for the object feature, the optical sensor arranged on a distal end of the robotic arm proximal an end effector; in response to detecting the object feature in the field of view of the optical sensor, calculating a physical offset between the target object and the end effector based on a position of the object feature in the field of view of the optical sensor and a known offset between the optical sensor and the end effector; and driving a set of actuators in the robotic arm to reduce the physical offset.
(FR)L’invention concerne une variante d'un procédé de manipulation d'un bras robotique à liaisons multiples comprenant : l’accès à un modèle virtuel de l'objet cible ; l’extraction d’une caractéristique d'objet représentant l'objet cible à partir du modèle virtuel ; le balayage, au niveau du bras robotique, d’un champ de vision d'un capteur optique à la recherche de la caractéristique d'objet, le capteur optique étant disposé sur une extrémité distale du bras robotique à proximité d'un effecteur terminal ; le calcul, en réponse à la détection de la caractéristique d'objet dans le champ de vision du capteur optique, d’un décalage physique entre l'objet cible et l'effecteur terminal sur la base d'une position de la caractéristique d'objet dans le champ de vision du capteur optique et d'un décalage connu entre le capteur optique et l'effecteur terminal ; et l’entrainement d’un ensemble d'actionneurs dans le bras robotique en vue de réduire le décalage physique.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)