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1. (WO2018053171) INTEGRATED OBSTACLE DETECTION AND PAYLOAD CENTERING SENSOR SYSTEM
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Pub. No.:    WO/2018/053171    International Application No.:    PCT/US2017/051623
Publication Date: 22.03.2018 International Filing Date: 14.09.2017
IPC:
B65G 1/10 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01), G01C 21/20 (2006.01)
Applicants: AMAZON TECHNOLOGIES, INC. [US/US]; P.O. Box 81226 Seattle, Washington 98108-1226 (US)
Inventors: SHYDO, JR., Robert Michael; (US)
Agent: THOMAS | HORSTEMEYER LLP; Attention: John L. Lyon 3200 Windy Hill Rd., SE Suite 1600E Atlanta, Georgia 30339 (US)
Priority Data:
15/265,925 15.09.2016 US
Title (EN) INTEGRATED OBSTACLE DETECTION AND PAYLOAD CENTERING SENSOR SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE CAPTEUR DE CENTRAGE DE CHARGE UTILE ET DE DÉTECTION D'OBSTACLE INTÉGRÉ
Abstract: front page image
(EN)Disclosed are various embodiments for an integrated obstacle detection and payload centering sensor system. A robotic drive unit (RDU) captures, with a downward facing camera mounted to itself, an image of fiducial located on the ground. The RDU then positions itself over the fiducial and subsequently rotates. As it rotates, the RDU captures a point cloud of the surround vicinity a forwardfacing three-dimensional camera mounted to itself. The RDU then identifies in the point cloud at least two legs of a storage unit positioned over the robotic drive unit. Subsequently, the RDU determines a location for each of the at least two legs relative to the fiducial and triangulates a center of the storage unit based at least in part on the location of each of the at least two legs. The RDU then centers itself underneath the storage unit.
(FR)L'invention concerne divers modes de réalisation pour un système de capteur de centrage de charge utile et de détection d'obstacle intégré. Une unité d'entraînement robotique (RDU) capture, avec une caméra orientée vers le bas montée sur elle, une image d'un repère situé sur le sol. La RDU se positionne ensuite sur le repère et tourne ensuite. Lorsqu'elle tourne, la RDU capture un nuage de points du voisinage à proximité d'une caméra tridimensionnelle tournée vers l'avant montée sur elle. La RDU identifie ensuite dans le nuage de points au moins deux pieds d'une unité de stockage positionnée sur l'unité d'entraînement robotique. Ensuite, la RDU détermine un emplacement pour chacun des au moins deux pieds par rapport au repère et effectue une triangulation d'un centre de l'unité de stockage sur la base, au moins en partie, de l'emplacement de chacun des au moins deux pieds. La RDU se centre ensuite sous l'unité de stockage.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)