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1. (WO2018049843) THREE-DIMENSIONAL SENSOR SYSTEM AND THREE-DIMENSIONAL DATA ACQUISITION METHOD
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Pub. No.: WO/2018/049843 International Application No.: PCT/CN2017/086258
Publication Date: 22.03.2018 International Filing Date: 27.05.2017
IPC:
G06T 7/00 (2017.01)
Applicants: HANGZHOU SCANTECH COMPANY LIMITED[CN/CN]; Room 607, Tower 4, No. 998 Wenyi West Road, Wuchang Street, Yuhang District Hangzhou, Zhejiang 310000, CN
Inventors: ZHENG, Jun; CN
CHEN, Shangjian; CN
Agent: GUANGZHOU YUEXIU JILY PATENT & TRADEMARK LAW OFFICE; L13-14, Jiedeng Duhui Plaza, No.70 Zhongshan Wulu, Yuexiu District Guangzhou, Guangdong 510030, CN
Priority Data:
201610824489.314.09.2016CN
Title (EN) THREE-DIMENSIONAL SENSOR SYSTEM AND THREE-DIMENSIONAL DATA ACQUISITION METHOD
(FR) SYSTÈME DE CAPTEUR TRIDIMENSIONNEL ET PROCÉDÉ D'ACQUISITION DE DONNÉES TRIDIMENSIONNELLES
(ZH) 三维传感器系统及三维数据获取方法
Abstract: front page image
(EN) The present invention relates to the field of three-dimensional scanning, and provides a three-dimensional sensor system and a three-dimensional data acquisition method. The three-dimensional sensor system comprises at least one pattern projector, at least two cameras, a two-dimensional image feature extractor, a three-dimensional point cloud generator, and a three-dimensional point cloud checker; the pattern projector is used for projecting at least two linear patterns at the same time; the at least two cameras are used for synchronously capturing two-dimensional images of a scanned object; the two-dimensional image feature extractor is used for extracting two-dimensional line sets of the at least two linear patterns on the surface of the scanned object on the two-dimensional images; the three-dimensional point cloud generator is used for generating candidate three-dimensional point sets on the basis of the two-dimensional line sets; the three-dimensional point cloud checker is used for screening out, from the candidate three-dimensional point sets, a real three-dimensional point set correctly matching a projection contour on the surface of the object. The three-dimensional sensor system of the present invention has faster scanning speed and higher point output efficiency.
(FR) La présente invention se rapporte au domaine de l'exploration tridimensionnelle, et concerne un système de capteur tridimensionnel et un procédé d'acquisition de données tridimensionnelles. Le système de capteur tridimensionnel comporte au moins un projecteur de motifs, au moins deux caméras, un extracteur de caractéristiques d'images bidimensionnelles, un générateur de nuages de points tridimensionnels, et un vérificateur de nuages de points tridimensionnels; le projecteur de motifs est utilisé pour projeter au moins deux motifs linéaires en même temps; lesdites au moins deux caméras sont utilisées pour capturer de façon synchrone des images bidimensionnelles d'un objet exploré; l'extracteur de caractéristiques d'images bidimensionnelles est utilisé pour extraire des ensembles de lignes bidimensionnelles desdits au moins deux motifs linéaires sur la surface de l'objet exploré sur les images bidimensionnelles; le générateur de nuages de points tridimensionnels est utilisé pour générer des ensembles de points tridimensionnels candidats sur la base des ensembles de lignes bidimensionnelles; le vérificateur de nuages de points tridimensionnels est utilisé pour cribler, à partir des ensembles de points tridimensionnels candidats, un ensemble de points tridimensionnels réels correspondant correctement à un contour de projection sur la surface de l'objet. Le système de capteur tridimensionnel de la présente invention présente une vitesse d'exploration plus élevée et un rendement de sortie de points plus élevé.
(ZH) 本发明涉及三维扫描领域,提供了一种三维传感器系统及三维数据获取方法,该三维传感器系统包括:至少一图案投影器、至少两摄像头、一二维图像特征提取器、一三维点云生成器、一三维点云校验器;所述图案投影器,用于同时投射出至少两条线状图案;所述至少两摄像头,用于同步捕捉被扫描物体的二维图像;所述二维图像特征提取器,用于提取所述二维图像上被扫描物体表面所述至少两条线状图案的二维线条集合;所述三维点云生成器,用于将所述二维线条集合生成备选三维点集合;所述三维点云校验器,用于从所述备选三维点集合中筛选出正确匹配物体表面的投影轮廓线的真实三维点集合,本发明的三维传感器扫描速度更快,出点效率更高。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)