WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2018048353) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING METHODS AND APPARATUS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau    Submit observation

Pub. No.:    WO/2018/048353    International Application No.:    PCT/SG2017/050446
Publication Date: 15.03.2018 International Filing Date: 07.09.2017
IPC:
G06T 7/20 (2017.01), G06T 15/00 (2011.01), G05D 1/00 (2006.01)
Applicants: NANYANG TECHNOLOGICAL UNIVERSITY [SG/SG]; 50 Nanyang Avenue, Singapore 639798 (SG)
Inventors: XIE, Lihua; (SG).
WANG, Chen; (SG).
YUAN, Junsong; (SG)
Agent: LINDSAY, Jonas Daniel; (SG)
Priority Data:
10201607539W 09.09.2016 SG
Title (EN) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING METHODS AND APPARATUS
(FR) PROCÉDÉS ET APPAREIL DE LOCALISATION ET DE CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES
Abstract: front page image
(EN)A simultaneous localization and mapping method and corresponding system are disclosed. The method comprises: receiving a frame of three dimensional point cloud data from a three dimensional point cloud sensor coupled to a robot; receiving inertial measurement data indicative of a change in pose of the three dimensional point cloud sensor; using the inertial measurement data to estimate a rotation between the received frame of three dimensional point cloud data and a key frame of three dimensional point cloud data; applying a rotation to the received frame of three dimensional point cloud data to obtain an aligned frame of three dimensional point cloud data, the aligned frame of three dimensional point cloud data having an orientation aligned with the key frame of three dimensional point cloud data; and estimating a translation of the aligned frame of three dimensional point cloud data from the key frame of three dimensional point cloud data.
(FR)L'invention concerne un procédé de localisation et de cartographie simultanées et un système correspondant. Le procédé consiste : à recevoir une trame de données de nuage de points tridimensionnels en provenance d'un capteur de nuage de points tridimensionnel couplé à un robot ; à recevoir des données de mesure inertielle indiquant un changement de pose du capteur de nuage de points tridimensionnel ; à utiliser les données de mesure inertielle en vue d'estimer une rotation entre la trame reçue de données de nuage de points tridimensionnels et une trame clé de données de nuage de points tridimensionnels ; à appliquer une rotation à la trame reçue de données de nuage de points tridimensionnels en vue d'obtenir une trame alignée de données de nuage de points tridimensionnels, la trame alignée de données de nuage de points tridimensionnels présentant une orientation alignée avec la trame clé de données de nuage de points tridimensionnels ; et à estimer une translation de la trame alignée de données de nuage de points tridimensionnelles à partir de la trame clé de données de nuage de points tridimensionnelles.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)