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1. (WO2018047292) VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/047292 International Application No.: PCT/JP2016/076600
Publication Date: 15.03.2018 International Filing Date: 09.09.2016
IPC:
G08G 1/16 (2006.01) ,B60R 21/00 (2006.01) ,B62D 6/00 (2006.01)
Applicants: NISSAN MOTOR CO., LTD.[JP/JP]; 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
Inventors: SHIMAKAGE, Masayasu; JP
Agent: TOKOSHIE PATENT FIRM; Nishishinjuku KN Bldg., 22-27, Nishishinjuku 7-chome, Shinjuku-ku, Tokyo 1600023, JP
Priority Data:
Title (EN) VEHICLE TRAVEL CONTROL METHOD AND TRAVEL CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE CONTRÔLE DE TRAJET DE VÉHICULE ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE TRAJET DE VÉHICULE
(JA) 車両の走行制御方法および走行制御装置
Abstract: front page image
(EN) A vehicle travel control method in which a target trajectory (OP) along which an own vehicle (V) should travel is detected and the own vehicle is made to automatically travel along the detected target trajectory, wherein a forward observation point distance from the own vehicle to a forward observation point is tentatively set in accordance with at least travel lane information, an own vehicle travel trajectory is estimated in which the own vehicle conforms to the target trajectory at the forward observation point when the own vehicle is presumed to have traveled the tentatively set forward observation point distance, the maximum value (Δdmax), from the current location of the own vehicle to the forward observation point, of the lateral displacement between the estimated own vehicle travel trajectory and the target trajectory is detected, and a forward observation point distance by which the maximum value of the lateral displacement is less than or equal to a prescribed value (D) is officially set as the forward observation point distance, after which the own vehicle is made to travel automatically on the basis of the officially set forward observation point distance.
(FR) L’invention concerne un procédé de contrôle de trajet de véhicule dans lequel une trajectoire cible (OP) le long de laquelle un véhicule autonome (V) devrait se déplacer est détectée et le véhicule autonome est commandé pour se déplacer automatiquement le long de la trajectoire cible détectée, une distance à un point d’observation vers l’avant entre le véhicule autonome et un point d’observation vers l’avant étant définie par tentatives en fonction d’au moins les informations de voie de trajet, une trajectoire de trajet du véhicule autonome dans laquelle le véhicule autonome se conforme à la trajectoire cible au point d’observation vers l’avant étant estimée lorsque le véhicule autonome est présumé s’être déplacé de la distance au point d’observation définie par tentative, la valeur maximale (Δdmax), de la position actuelle du véhicule autonome au point d’observation vers l’avant, du déplacement latéral entre la trajectoire de trajet estimée du véhicule autonome et la trajectoire cible étant détectée, et une distance au point d’observation vers l’avant par laquelle la valeur maximale du déplacement latéral est inférieure ou égale à une valeur prédéfinie (D) étant définie officiellement comme la distance au point d’observation vers l’avant, après quoi le véhicule autonome est commandé pour se déplacer automatiquement sur la base de la distance au point d’observation vers l’avant définie officiellement.
(JA) 自車両が走行すべき目標軌跡(OP)を検出し、検出した目標軌跡に沿って自車両(V)を自動走行させる車両の走行制御方法において、少なくとも走行車線情報に応じて、自車両から前方注視点までの前方注視点距離を仮設定し、前記仮設定された前方注視点距離を自車両が走行したと仮定した場合に、前記前方注視点において自車両が前記目標軌跡に一致する自車両の走行軌跡を推定し、自車両の現在位置から前記前方注視点に至る間の、推定された自車両の走行軌跡と前記目標軌跡との横変位の最大値(Δdmax)を検出し、前記横変位の最大値が所定値(D)以下である場合の前方注視点距離を、前方注視点距離として本設定したのち、当該本設定された前方注視点距離に基づいて、自車両を自動走行させる。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)