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1. (WO2018045538) UNMANNED AERIAL VEHICLE, OBSTACLE AVOIDANCE METHOD FOR SAME, AND OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM THEREOF
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Pub. No.: WO/2018/045538 International Application No.: PCT/CN2016/098472
Publication Date: 15.03.2018 International Filing Date: 08.09.2016
IPC:
G05D 1/10 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
10
Simultaneous control of position or course in three dimensions
Applicants:
顾磊 GU, Lei [CN/CN]; CN
Inventors:
顾磊 GU, Lei; CN
Agent:
上海弼兴律师事务所 SHANGHAI BESHINING LAW OFFICE; 中国上海市 小木桥路681号外经大厦21楼 21st Floor SFECO Mansion, No. 681 Xiaomuqiao Road, Xuhui District Shanghai 200032, CN
Priority Data:
Title (EN) UNMANNED AERIAL VEHICLE, OBSTACLE AVOIDANCE METHOD FOR SAME, AND OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM THEREOF
(FR) VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE, PROCÉDÉ D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE CORRESPONDANT, ET SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE ASSOCIÉ
(ZH) 无人机及其避障方法和避障系统
Abstract:
(EN) An unmanned aerial vehicle, an obstacle avoidance method for same, and an obstacle avoidance system thereof. The obstacle avoidance method comprises the following steps: S1, prestoring a first three-dimensional map (110); S2, acquiring the first three-dimensional map of the location at where an unmanned aerial vehicle is located, the first three-dimensional map comprising flight environment parameter information, the flight environment parameter information comprising real-time relative position information of the distance between an obstacle in the first three-dimensional map and the unmanned aerial vehicle (120); and S3, generating, on the basis of the relative position information, a flight path avoiding the obstacle (130). The unmanned aerial vehicle, under the conditions of dim ambient brightness, complex obstacle texture information, and ranging apparatus failure, can still utilize three-dimensional map information to fly safely and to accurately avoid obstacles, thus comprehensively increasing the stability and safety of the unmanned aerial vehicle.
(FR) L'invention concerne un véhicule aérien sans pilote, un procédé d'évitement d'obstacle correspondant et un système d'évitement d'obstacle associé. Le procédé d'évitement d'obstacle comprend les étapes suivantes : S1, le préstockage d'une première carte tridimensionnelle (110) ; S2, l'acquisition de la première carte tridimensionnelle de l'emplacement où se trouve un véhicule aérien sans pilote, la première carte tridimensionnelle comprenant des informations de paramètre d'environnement de vol, les informations de paramètre d'environnement de vol comprenant des informations de position relative en temps réel de la distance entre un obstacle dans la première carte tridimensionnelle et le véhicule aérien sans pilote (120) ; et S3, la génération, sur la base des informations de position relative, d'une trajectoire de vol évitant l'obstacle (130). Le véhicule aérien sans pilote, dans des conditions de luminosité ambiante réduite, d'informations de texture d'obstacle complexes et de défaillance d'appareil de télémétrie, peut toujours utiliser des informations de carte tridimensionnelle pour voler en toute sécurité et pour éviter avec précision des obstacles, ce qui permet d'augmenter de manière globale la stabilité et la sécurité du véhicule aérien sans pilote.
(ZH) 一种无人机及其避障方法和避障系统。其中,避障方法包括以下步骤:S 1、预存储第一三维地图(110);S 2、获取无人机所在位置的第一三维地图,第一三维地图包括飞行环境参数信息,飞行环境参数信息包括第一三维地图中的障碍物距离无人机的实时相对位置信息(120);S 3、根据实时相对位置信息生成避开障碍物的飞行路径(130)。无人机在环境光线昏暗、障碍物纹理信息复杂以及测距设备失效的情况下仍能利用三维地图信息安全飞行,准确的避开障碍物,使得无人机的稳定性与安全性得以全面提升。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)