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1. (WO2018043563) CONTROL METHOD OF POSITIONING CONTROL DEVICE AND POSITIONING CONTROL DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/043563 International Application No.: PCT/JP2017/031155
Publication Date: 08.03.2018 International Filing Date: 30.08.2017
IPC:
B25J 13/00 (2006.01) ,B23K 20/12 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01) ,G05B 19/404 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23
MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
K
SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
20
Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
12
the heat being generated by friction; Friction welding
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
10
characterised by positioning means for manipulator elements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
404
characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors: HORIUCHI, Yuhei; --
KAWAKAMI, Daisuke; --
HARA, Kazunori; --
FUJIMORI, Jun; --
KASHIKI, Hajime; --
Agent: PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2016-16761230.08.2016JP
Title (EN) CONTROL METHOD OF POSITIONING CONTROL DEVICE AND POSITIONING CONTROL DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITIONNEMENT
(JA) 位置決め制御装置の制御方法及び位置決め制御装置
Abstract:
(EN) The control method of the positioning control device includes: a step for deriving in advance a specified relational expression defining the relationship between a pressing force applied when the tip of a machining tool is pressed against a surface to be machined in a first direction perpendicular to the surface in a state in which the tip of the machining tool is aligned at a predetermined position on the surface to be machined and a lateral sliding amount of the tip of the machining tool in a second direction parallel to the surface to be machined; a step for detecting, by using a force sensor, a pressing force during the machining; a step for continually detecting, in accordance with the predetermined relational expression, a lateral sliding amount corresponding to the pressing force detected by the force sensor; a step for correcting a position command value for the end of the arm of the positioning control device on the basis of the calculated lateral sliding amount; and a step for machining the workpiece while moving the end of the arm of the positioning control device in accordance with the corrected position command value.
(FR) Le procédé de commande du dispositif de commande de positionnement comprend : une étape pour déduire à l'avance une expression relationnelle spécifiée définissant la relation entre une force de pression appliquée lorsque la pointe d'un outil d'usinage est pressée contre une surface à usiner dans une première direction perpendiculaire à la surface dans un état dans lequel la pointe de l'outil d'usinage est alignée dans une position prédéfinie sur la surface à usiner et une quantité de glissement latéral de la pointe de l'outil d'usinage dans une seconde direction parallèle à la surface à usiner ; une étape pour détecter, à l'aide d'un capteur de force, une force de pression pendant l'usinage ; une étape pour détecter de façon continue, conformément à l'expression relationnelle prédéfinie, une quantité de coulissement latéral correspondant à la force de pression détectée par le capteur de force ; une étape pour corriger une valeur d'instruction de position pour l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement sur la base de la quantité de glissement latéral calculée ; et une étape pour usiner la pièce à tout en déplaçant l'extrémité du bras du dispositif de commande de positionnement conformément à la valeur d'instruction de position corrigée.
(JA) 位置決め制御装置の制御方法は、加工ツールの先端を、被加工面の予め定められた位置に合わせた状態で被加工面に垂直な第方向に押し付けた際の押し付け力に対する被加工面に平行な第2方向の加工ツールの先端の横滑り量の関係を規定する所定の関係式を予め導出するステップと、力センサにより、加工中の押し付け力を検出するステップと、所定の関係式に従って、力センサで検出された押し付け力に応じた横滑り量を随時算出するステップと、算出した横滑り量に基づいて、位置決め制御装置の手先の位置指令値を補正するステップと、補正した位置指令値に従って位置決め制御装置の手先を移動させながらワークを加工するステップと、を含む。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)