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1. WO2018043524 - ROBOT SYSTEM, ROBOT SYSTEM CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD

Publication Number WO/2018/043524
Publication Date 08.03.2018
International Application No. PCT/JP2017/031055
International Filing Date 30.08.2017
IPC
B25J 13/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 9/10 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
Applicants
  • 倉敷紡績株式会社 KURASHIKI BOSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventors
  • 永井 亮 NAGAI, Ryo
  • 黒澤 昭夫 KUROSAWA, Akio
Agents
  • 河原 哲郎 KAWAHARA, Tetsuro
Priority Data
2016-17201502.09.2016JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT SYSTEM, ROBOT SYSTEM CONTROL DEVICE, AND ROBOT SYSTEM CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
Abstract
(EN) A multi-joint robot system which has easy implementation and which is not influenced by lens distortion, etc., a control device, and a control method are provided. This robot system (10) is provided with a multi-joint robot (20), one or more cameras (30, 31) which image a workspace of the robot, and a control device (40). During calibration, the control device acquires orientation parameter of the robot, acquires an image from a camera, and recognizes a mark (50) fixed in the image to the robot to calculate position information of the mark, and creates and stores a reference table which associates position information of the mark and orientation parameter of the robot. Then, during operation, the control device acquires an image from a camera, recognizes a target in the image and calculates position information about the target, refers to the reference table to acquire, from the position information of the target, an orientation parameter for moving a hand (24) to the target, and transmits the acquired orientation parameter to the robot.
(FR) L'invention concerne également un système de robot à articulations multiples qui est facile à mettre en œuvre et qui n'est pas influencé par une distorsion de l'objectif, etc, un dispositif de commande, et un procédé de commande. Ce système de robot (10) est pourvu d'un robot à articulations multiples (20), d'une ou de plusieurs caméras (30, 31) qui représentent un espace de travail du robot, et d'un dispositif de commande (40). Pendant l'étalonnage, le dispositif de commande acquiert un paramètre d'orientation du robot, acquiert une image à partir d'une caméra, et reconnaît une marque (50) fixé dans l'image au robot pour calculer des informations de position de la marque, et crée et stocke une table de référence qui associe des informations de position du repère et du paramètre d'orientation du robot. Ensuite, pendant le fonctionnement, le dispositif de commande acquiert une image à partir d'une caméra, reconnaît une cible dans l'image et calcule des informations de position concernant la cible, se réfère à la table de référence pour acquérir, à partir des informations de position de la cible, un paramètre d'orientation pour déplacer une main (24) vers la cible, et transmet le paramètre d'orientation acquis au robot.
(JA) 実施が容易で、レンズ歪等の影響を受けない多関節ロボットシステム・制御装置・制御方法を提供する。 ロボットシステム(10)は、多関節ロボット(20)と、前記ロボットの作業空間を撮像する1台以上のカメラ(30、31)と、制御装置(40)とを有する。そして、制御装置は、キャリブレーション時において、ロボットの姿勢パラメータを取得し、カメラから画像を取得し、画像中にロボットに固定された標識(50)を認識して標識の位置情報を算出し、標識の位置情報とロボットの姿勢パラメータとを関連付けた参照表を作成して記憶する。そして、制御装置は、作業時において、カメラから画像を取得し、画像中に対象物を認識して対象物の位置情報を算出し、対象物の位置情報から、参照表を参照して、ハンド(24)を対象物まで移動させるための姿勢パラメータを取得し、取得した姿勢パラメータをロボットに送信する。
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