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1. (WO2018041199) SURGICAL ROBOT INTEGRATED CONTROL SYSTEM BASED ON EMBEDDED COMPUTER
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Pub. No.:    WO/2018/041199    International Application No.:    PCT/CN2017/099849
Publication Date: 08.03.2018 International Filing Date: 31.08.2017
IPC:
A61B 34/30 (2016.01), A61B 34/35 (2016.01), A61B 17/94 (2006.01)
Applicants: BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; Room 203D, Building 5, Zizhu National High-Tech Industrial Development Zone 555 Dongchuan Road Shanghai 200241 (CN)
Inventors: XU, Kai; (CN).
ZHAO, Bin; (CN).
DAI, Zhengchen; (CN).
ZHAO, Jiangran; (CN).
LIU, Huan; (CN).
MEI, Wukun; (CN)
Agent: ZHISHENG IP, LLP; Room 501, No.51 Building No.1089 North Qinzhou Rd, Xuhui District Shanghai 200233 (CN)
Priority Data:
201610799299.0 31.08.2016 CN
Title (EN) SURGICAL ROBOT INTEGRATED CONTROL SYSTEM BASED ON EMBEDDED COMPUTER
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE INTÉGRÉ DE ROBOT CHIRURGICAL FONDÉ SUR UN ORDINATEUR INTÉGRÉ
(ZH) 一种基于嵌入式计算机的手术机器人集成控制系统
Abstract: front page image
(EN)A surgical robot integrated control system based on an embedded computer (230), comprising a main control end (100) and a controlled end (200), wherein the main control end (100) interacts with the controlled end (200). Remote control devices (120, 121) and pedals (140, 141) are connected to a main control computer (130). The main control computer (130) performs interaction of a control signal and a status signal with the controlled end (200) through a control cabinet (201). When the pedals (140, 141) are depressed, the motions of certain tools (350, 351, 352, 362), the remote control devices (120, 121) establishing a mapping relationship therewith, are controlled by the remote control devices; when the pedals (140, 141) are released, the corresponding motion control is cut off. The control cabinet (201) is used to realize the overall switching of the state of the integrated control system and control the actions of surgical tool driving modules (330, 331, 332) and an imaging tool driving module (360). Surgical tools (350, 351, 352) and surgical actuators (380, 381, 382) are driven to act by the surgical tool driving modules (330, 331, 332), and the imaging tool driving module (360) drives an imaging tool (362) body and an imaging lighting module (370) carried by the imaging tool (362) to move. The integrated control system can effectively solve the problem that a manual single port laparoscopic surgery cannot be widely applied to clinical practices.
(FR)La présente invention concerne un système de commande intégré de robot chirurgical fondé sur un ordinateur intégré (230), comprenant une extrémité de commande principale (100) et une extrémité commandée (200), l'extrémité de commande principale (100) interagissant avec l'extrémité commandée (200). Des dispositifs de commande à distance (120, 121) et des pédales (140, 141) sont connectés à un ordinateur de commande principal (130). L'ordinateur de commande principal (130) effectue une interaction d'un signal de commande et d'un signal d'état avec l'extrémité commandée (200) par l'intermédiaire d'une armoire de commande (201). Lorsque les pédales (140, 141) sont enfoncées, les mouvements de certains instruments (350, 351, 352, 362), les dispositifs de commande à distance (120, 121) établissant une relation de mappage avec ces derniers, sont commandés par les dispositifs de commande à distance ; lorsque les pédales (140, 141) sont libérées, la commande de mouvement correspondante est coupée. L'armoire de commande (201) est utilisée pour réaliser la commutation globale de l'état du système de commande intégré et commander les actions des modules d'entraînement d'instruments chirurgicaux (330, 331, 332) et d'un module d'entraînement d'outil d'imagerie (360). Les instruments chirurgicaux (350, 351, 352) et des actionneurs chirurgicaux (380, 381, 382) sont amenés à agir par les modules d'entraînement d'instruments chirurgicaux (330, 331, 332), et le module d'entraînement d'outil d'imagerie (360) amène un corps d'outil d'imagerie (362) et un module d'éclairage d'imagerie (370) porté par l'outil d'imagerie (362) à se déplacer. Le système de commande intégré permet de résoudre efficacement le problème selon lequel une chirurgie laparoscopique manuelle à orifice unique ne peut pas être largement appliquée à des pratiques cliniques.
(ZH)一种基于嵌入式计算机(230)的手术机器人集成控制系统,其包括主控端(100)和受控端(200),主控端(100)与受控端(200)进行交互;远程操控设备(120,121)、踏板(140,141)与主控计算机(130)连接;主控计算机(130)通过控制机柜(201)与受控端(200)进行控制信号和状态信号的交互;当踩下踏板(140,141)时,由远程操控设备(120,121)控制与其建立映射关系的某一工具(350,351,352,362)的运动;当松开踏板(140、141)时,将切断相应的运动控制;控制机柜(201)用于实现集成控制系统状态的整体切换、控制手术工具驱动模组(330,331,332)及成像工具驱动模组(360)动作;手术工具(350,351,352)和手术执行器(380,381,382)由手术工具驱动模组(330,331,332)驱动动作,成像工具驱动模组(360)驱动成像工具(362)本体及成像工具(362)携带的成像照明模组(370)运动。该集成控制系统能有效解决手动单孔腹腔镜手术无法广泛应用于临床的问题。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)