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1. WO2018041159 - FLEXIBLE SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM BASED ON CONTINUOUS BODY STRUCTURE

Publication Number WO/2018/041159
Publication Date 08.03.2018
International Application No. PCT/CN2017/099755
International Filing Date 30.08.2017
IPC
A61B 34/30 2016.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 17/00 2006.1
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
CPC
A61B 1/00147
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00147Holding or positioning arrangements
A61B 1/0055
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
005Flexible endoscopes
0051with controlled bending of insertion part
0055Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
A61B 17/00
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
A61B 17/00234
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
A61B 2017/00323
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
00292mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
003Steerable
00318Steering mechanisms
00323Cables or rods
A61B 2017/00398
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00367Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
00398using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
Applicants
  • 北京术锐技术有限公司 BEIJING SURGERII TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 徐凯 XU, Kai
  • 戴正晨 DAI, Zhengchen
  • 张树桉 ZHANG, Shu'an
  • 赵江然 ZHAO, Jiangran
  • 阳志雄 YANG, Zhixiong
  • 陈煜阳 CHEN, Yuyang
  • 魏巍 WEI, Wei
Agents
  • 上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙) ZHISHENG IP, LLP
Priority Data
201610798125.231.08.2016CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) FLEXIBLE SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM BASED ON CONTINUOUS BODY STRUCTURE
(FR) SYSTÈME D'INSTRUMENT CHIRURGICAL FLEXIBLE BASÉ SUR UNE STRUCTURE CORPORELLE CONTINUE
(ZH) 一种基于连续体结构的柔性手术工具系统
Abstract
(EN) Disclosed is a flexible surgical instrument system based on a continuous body structure. The flexible surgical instrument system comprises a flexible surgical instrument (10) and a driving unit (20). The flexible surgical instrument (10) comprises a flexible continuous body structure composed of a distal structural body (101), a proximal structural body (102) and a middle connecting body (103). The distal structural body (101) comprises distal structural segments (104, 105), the distal structural segments (104, 105) each comprising a distal spacer plate (106, 109), a distal fixed plate (107, 110) and a structural bone (108, 111). The proximal structural body (102) comprises proximal structural segments (112, 113), the proximal structural segments (112, 113) each comprising a proximal spacer plate (114, 117), a proximal fixed plate (115, 118) and a structural bone (116, 119). The middle connecting body (103) comprises a channel fixing plate (120) and a structural bone guiding channel (121). The driving unit (20) comprises an electric motor part (206), a motion conversion part (207) and a plurality of linear motion mechanisms (201). The electric motor part (206) comprises a first fixed plate (208) and a first electric motor (209). The motion conversion part (207) comprises a plurality of transmission chains (210). Each transmission chain (210) converts a rotation output from the first electric motor (209) into linear motions of two output rods (221, 222), and transfers same to input ends of the linear motion mechanisms (201) by means of a sterile barrier (223). Output ends of the linear motion mechanisms (201) are connected to one end of one driving bone (202), the driving bone (202) passes through the proximal spacer plates (114, 117), and the other end of the driving bone is connected to the proximal fixed plates (115, 118).
(FR) L'invention concerne un système d'instrument chirurgical flexible basé sur une structure corporelle continue. Le système d'instrument chirurgical flexible comprend un instrument chirurgical flexible (10) et une unité d'entraînement (20). L'instrument chirurgical flexible (10) comprend une structure de corps continu flexible composée d'un corps structural distal (101), d'un corps structural proximal (102) et d'un corps de liaison intermédiaire (103). Le corps structural distal (101) comprend des segments structuraux distaux (104, 105), les segments structuraux distaux (104, 105) comprenant chacun une plaque d'espacement distale (106, 109), une plaque fixe distale (107, 110) et un os structural (108, 111). Le corps structural proximal (102) comprend des segments structuraux proximaux (112, 113), les segments structuraux proximaux (112, 113) comprenant chacun une plaque d'espacement proximale (114, 117), une plaque fixe proximale (115, 118) et un os structural (116, 119). Le corps de liaison intermédiaire (103) comprend une plaque de fixation de canal (120) et un canal de guidage d'os structural (121). L'unité d'entraînement (20) comprend une partie moteur électrique (206), une partie conversion de mouvement (207) et une pluralité de mécanismes de mouvement linéaire (201). La partie moteur électrique (206) comprend une première plaque fixe (208) et un premier moteur électrique (209). La partie conversion de mouvement (207) comprend une pluralité de chaînes de transmission (210). Chaque chaîne de transmission (210) convertit une sortie de rotation du premier moteur électrique (209) en mouvements linéaires de deux tiges de sortie (221, 222), et les transfère à des extrémités d'entrée des mécanismes de mouvement linéaire (201) au moyen d'une barrière stérile (223). Les extrémités de sortie des mécanismes de mouvement linéaire (201) sont reliées à une extrémité d'un os d'entraînement (202), l'os d'entraînement (202) passe à travers les plaques d'espacement proximales (114, 117), et l'autre extrémité de l'os d'entraînement est reliée aux plaques fixes proximales (115, 118).
(ZH) 一种基于连续体结构的柔性手术工具系统,该柔性手术工具系统包括柔性手术工具(10)和驱动单元(20);柔性手术工具(10)包括由远端结构体(101)、近端结构体(102)和中部连接体(103)构成的柔性连续体结构;远端结构体(101)包括远端构节(104,105),远端构节(104,105)包括远端间隔盘(106,109)、远端固定盘(107,110)和结构骨(108,111);近端结构体(102)包括近端构节(112,113),近端构节(112,113)包括近端间隔盘(114,117)、近端固定盘(115,118)和结构骨(116,119);中部连接体(103)包括通道固定板(120)和结构骨引导通道(121);驱动单元(20)包括电机部(206)、运动转换部(207)和多个直线运动机构(201);电机部(206)包括第一固定板(208)和第一电机(209);运动转换部(207)包括多个传动链(210),每一传动链(210)将第一电机(209)的旋转输出转换为两根输出杆(221,222)的直线运动并且通过无菌屏障(223)传递给直线运动机构(201)的输入端,直线运动机构(201)的输出端与一根驱动骨(202)的一端连接,驱动骨(202)穿过近端间隔盘(114,117),另一端与近端固定盘(115,118)连接。
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