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1. (WO2018039803) TELEPRESENCE CONTROLLER AND SYSTEM USING MAGNETORHEOLOGICAL FLUID CLUTCH APPARATUSES
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Pub. No.: WO/2018/039803 International Application No.: PCT/CA2017/051034
Publication Date: 08.03.2018 International Filing Date: 01.09.2017
IPC:
A61B 34/35 (2016.01) ,A61B 34/37 (2016.01) ,B25J 19/02 (2006.01) ,B25J 3/00 (2006.01) ,B25J 9/10 (2006.01) ,B25J 9/18 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/35][IPC code unknown for A61B 34/37]
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02
Sensing devices
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3
Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
10
characterised by positioning means for manipulator elements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
18
electric
Applicants:
EXONETIK INC. [CA/CA]; 400 Marquette Sherbrooke, Québec J1H 1M4, CA
Inventors:
LAROSE, Pascal; CA
PLANTE, Jean-Sebastien; CA
DENNINGER, Marc; CA
JULIÓ, Guifré; CA
Agent:
NORTON ROSE FULBRIGHT CANADA LLP, S.E.N.C.R.L., S.R.L.; Suite 2500 1 Place Ville-Marie Montreal, Québec H3B 1R1, CA
Priority Data:
62/382,98902.09.2016US
Title (EN) TELEPRESENCE CONTROLLER AND SYSTEM USING MAGNETORHEOLOGICAL FLUID CLUTCH APPARATUSES
(FR) CONTRÔLEUR ET SYSTÈME DE TÉLÉPRÉSENCE UTILISANT DES APPAREILS D'EMBRAYAGE À FLUIDE MAGNÉTORHÉOLOGIQUE
Abstract:
(EN) A telepresence controller is provided for interaction with a remote telepresence session to control haptic interactions between an end effector and the remote telepresence session. Force sensor (s) monitor force (s) applied to an end effector. Position sensor (s) monitor a position of the end effector. The telepresence controller communicates with the remote telepresence session to exchange position data and force data indicative of concurrent haptic movements of the end effector and an object in the remote telepresence session. Magnetorheological fluid clutch apparatus (es ) have an input adapted to be connected to a power source and configured to receive a degree of actuation (DOA) therefrom, the magnetorheological fluid clutch apparatus ( es ) having an output being actuatable to selectively transmit the received DOA to the end effector by controlled slippage. A force controller module determines a force input required on the end effector as a function of haptic events for the object in the remote telepresence session. A clutch driver module drives the magnetorheological fluid clutch apparatus with the controlled slippage being as a function of the force input.
(FR) L'invention concerne un contrôleur de téléprésence pour une interaction avec une session de téléprésence à distance pour contrôler des interactions haptiques entre un effecteur terminal et la session de téléprésence à distance. Un/des capteur(s) de force surveille(nt) la/les force(s) appliquée(s) à un effecteur terminal. Un/des capteur(s) de position surveille(nt) une position de l'effecteur terminal. Le contrôleur de téléprésence communique avec la session de téléprésence à distance pour échanger des données de position et des données de force indicatrices de mouvements haptiques simultanés de l'effecteur terminal et d'un objet dans la session de téléprésence à distance. Un/des appareil(s) d'embrayage à fluide magnétorhéologique présente(nt) une entrée conçue pour être connectée à une source d'alimentation et configurée pour recevoir un degré d'actionnement (DOA) à partir de celui/ceux-ci, le/les appareil(s) d'embrayage à fluide magnétorhéologique présentant une sortie pouvant être actionnée pour transmettre sélectivement la DOA reçue à l'effecteur terminal par un patinage régulé. Un module de commande de force détermine une entrée de force requise sur l'effecteur terminal en fonction d'événements haptiques pour l'objet dans la session de téléprésence à distance. Un module de commande par embrayage commande l'appareil d'embrayage à fluide magnétorhéologique, le patinage régulé étant une fonction de l'entrée de force.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)