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1. (WO2018039592) MATERIALS HANDLING VEHICLE PATH VALIDATION AND DYNAMIC PATH MODIFICATION
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Pub. No.: WO/2018/039592 International Application No.: PCT/US2017/048669
Publication Date: 01.03.2018 International Filing Date: 25.08.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,B66F 9/06 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66
HOISTING; LIFTING; HAULING
F
HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9
Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06
movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
Applicants: THODE, Justin F.[NZ/NZ]; NZ (US)
CROWN EQUIPMENT CORPORATION[US/US]; 40 South Washington Street New Bremen, Ohio 45869, US
Inventors: THODE, Justin F.; NZ
Agent: SINGH, Ritu; US
BEYER, James E.; US
HAGAN, Timothy W.; US
MOLLOY, Matthew A.; US
JIVIDEN, William A.; US
MEYER, Christopher I.; US
MCNEELY, Richard J.; US
O'BRIEN, Hallie W.; US
FATHMAN, Lawrence A.; US
LUNN, Jennifer H.; US
REED, John D.; US
Priority Data:
62/380,06026.08.2016US
62/380,08926.08.2016US
Title (EN) MATERIALS HANDLING VEHICLE PATH VALIDATION AND DYNAMIC PATH MODIFICATION
(FR) VALIDATION DE TRAJET ET MODIFICATION DE TRAJET DYNAMIQUE DE VÉHICULE DE MANUTENTION DE MATÉRIAUX
Abstract:
(EN) A materials handling vehicle comprising a path validation tool and a drive unit, steering unit, localization module, and navigation module that cooperate to navigate the vehicle along a warehouse travel path. The tool comprises warehouse layout data, a proposed travel path, vehicle kinematics, and a dynamic vehicle boundary that approximates the vehicle physical periphery. The tool executes path validation logic to determine vehicle pose along the proposed travel path, update the dynamic vehicle boundary to account for changes in vehicle speed and steering angle, determine whether the dynamic vehicle boundary is likely to intersect obstacles represented in the layout data based on the determined vehicle pose at candidate positions along the proposed travel path, determine a degree of potential impingement at the candidate positions by referring to the dynamic vehicle boundary and obstacle data, and modify the proposed travel path to mitigate the degree of potential impingement.
(FR) La présente invention concerne un véhicule de manutention de matériaux comprenant un outil de validation de trajet et une unité d'entraînement, une unité de direction, un module de localisation et un module de navigation qui coopèrent pour la navigation du véhicule le long d'un trajet de déplacement d'entrepôt. L'outil comprend des données de disposition d'entrepôt, un trajet de déplacement proposé, une cinématique de véhicule, et une limite de véhicule dynamique qui donne une approximation de la périphérie physique du véhicule. L'outil exécute une logique de validation de trajet pour déterminer une position de véhicule le long du trajet de déplacement proposé, mettre à jour la limite de véhicule dynamique de sorte à tenir compte des changements de vitesse et d'angle de direction de véhicule, déterminer si la limite de véhicule dynamique est susceptible de rencontrer des obstacles représentés dans les données de disposition sur la base de la position de véhicule déterminée à des positions candidates le long du trajet de déplacement proposé, déterminer un degré d'impact potentiel au niveau des positions candidates en se référant aux données de limite de véhicule dynamique et d'obstacle, et modifier le trajet de déplacement proposé en vue d'atténuer le degré d'impact potentiel.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)