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1. (WO2018037931) CONTINUUM ROBOT, MODIFICATION METHOD OF KINEMATIC MODEL OF CONTINUUM ROBOT, AND CONTROL METHOD OF CONTINUUM ROBOT
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Pub. No.:    WO/2018/037931    International Application No.:    PCT/JP2017/029047
Publication Date: 01.03.2018 International Filing Date: 10.08.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01), B25J 9/06 (2006.01)
Applicants: CANON KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 30-2,Shimomaruko 3-chome,Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP)
Inventors: TAKAGI Kiyoshi; (JP)
Agent: ABE TAKUMA; C/O CANON KABUSHIKI KAISHA, 30-2,Shimomaruko 3-chome,Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP).
KUROIWA SOGO; C/O CANON KABUSHIKI KAISHA, 30-2,Shimomaruko 3-chome,Ohta-ku, Tokyo 1468501 (JP)
Priority Data:
2016-162297 22.08.2016 JP
2017-090882 29.04.2017 JP
Title (EN) CONTINUUM ROBOT, MODIFICATION METHOD OF KINEMATIC MODEL OF CONTINUUM ROBOT, AND CONTROL METHOD OF CONTINUUM ROBOT
(FR) ROBOT CONTINUUM, PROCÉDÉ DE MODIFICATION DE MODÈLE CINÉMATIQUE DE ROBOT CONTINUUM ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT CONTINUUM
Abstract: front page image
(EN)To provide a technology of reducing a difference with respect to a target position of a curvable portion of a continuum robot which is to move forward substantially along a trajectory including a branched trajectory and a space. A continuum robot includes a plurality of curvable portions separately driven by wires, and control units which control positions of a plurality of curvable portions in accordance with a kinematic model. A modification value for modifying the kinematic model based on a target position and a measured position about each of the cases in which the plurality of curvable portions take a plurality of positions having at least one intersection is calculated. Modification uses a modification result in at least one of the plurality of positions as an initial value to modify the kinematic model in another position, and synthesizes the plurality of modification values.
(FR)L’objectif de l’invention est de fournir une technologie de réduction d’une différence par rapport à une position cible d’une partie pouvant être courbée d’un robot continuum qui doit se déplacer vers l’avant sensiblement le long d’une trajectoire comprenant une trajectoire ramifiée et un espace. Un robot continuum comprend une pluralité de parties pouvant être courbées entraînées séparément par des fils, et des unités de commande qui commandent des positions d’une pluralité de parties pouvant être incurvées conformément à un modèle cinématique. Une valeur de modification pour modifier le modèle cinématique sur la base d’une position cible et d’une position mesurée relative à chacun des cas dans lesquels la pluralité de parties pouvant être courbées prennent une pluralité de positions ayant au moins une intersection est calculée. La modification utilise un résultat de modification à au moins l’une de la pluralité de positions en tant que valeur initiale pour modifier le modèle cinématique à une autre position, et synthétise la pluralité de valeurs de modification.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)