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1. WO2018037079 - SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA

Publication Number WO/2018/037079
Publication Date 01.03.2018
International Application No. PCT/EP2017/071331
International Filing Date 24.08.2017
IPC
G06T 7/579 2017.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
579from motion
CPC
G06T 15/06
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
153D [Three Dimensional] image rendering
06Ray-tracing
G06T 15/08
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
153D [Three Dimensional] image rendering
08Volume rendering
G06T 15/20
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
153D [Three Dimensional] image rendering
10Geometric effects
20Perspective computation
G06T 2200/04
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2200Indexing scheme for image data processing or generation, in general
04involving 3D image data
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 2207/20012
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20004Adaptive image processing
20012Locally adaptive
Applicants
  • UNIVERSITÄT ZÜRICH [CH]/[CH]
Inventors
  • REBECQ, Henri
  • GALLEGO BONET, Guillermo
  • SCARAMUZZA, Davide
Agents
  • SCHULZ, Ben Jesko
Priority Data
16185476.524.08.2016EP
Publication Language English (EN)
Filing Language English (EN)
Designated States
Title
(EN) SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH AN EVENT CAMERA
(FR) LOCALISATION ET CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES AVEC UNE CAMÉRA ÉVÉNEMENTIELLE
Abstract
(EN)
The invention relates to a method for 3D reconstruction of a scene, wherein an event camera (1) is moved on a trajectory (T) along the scene, wherein the event camera (1) comprises a plurality of pixels that are configured to only output events (ek) in presence of brightness changes in the scene at the time (tk) they occur, wherein each event comprises the time (tk) at which it occurred, an address (xk,yk) of the respective pixel that detected the brightness change, as well as a polarity value (pk) indicating the sign of the brightness change, wherein a plurality of successive events generated by the event camera (1) along said trajectory (T) are back-projected according to the viewpoint (P) of the event camera (1) as viewing rays (R) through a discretized volume (DSI) at a reference viewpoint (RV) of a virtual event camera associated to said plurality of events, wherein said discretized volume (DSI) comprises voxels (V'), and wherein a score function ƒ(X) associated to the discretized volume (DSI) is determined, which score function ƒ(X) is the number of back-projected viewing rays (R) that pass through the respective voxel (V') with center X, and wherein said score function ƒ(X) is used to determine whether or not a 3D point of the 3D reconstruction of the scene is present in the respective voxel (V').
(FR)
L'invention concerne un procédé de reconstruction 3D d'une scène, dans lequel une caméra d'événement (1) est déplacée sur une trajectoire (T) le long de la scène, la caméra d'événement (1) comprenant une pluralité de pixels qui sont configurés pour émettre des événements (e k ) uniquement en présence de changements de luminosité dans la scène au moment (t k ) où ils se produisent, chaque événement comprenant le moment (t k ) où il se produit, une adresse (x k ,y k ) du pixel respectif qui a détecté le changement de luminosité, ainsi qu'une valeur de polarité (p k ) indiquant le signe du changement de luminosité, une pluralité d'événements successifs générés par la caméra d'événement (1) le long de ladite trajectoire (T) étant rétroprojetée selon le point de vue (P) de la caméra d'événement (1) en tant que rayons de visualisation (R) par l'intermédiaire d'un volume discrétisé (DSI ) au niveau d'un point de vue de référence (RV) d'une caméra événementielles virtuelle associée à ladite pluralité d'événements, ledit volume discrétisé (DSI ) comprenant des voxels (V'), et une fonction de score ƒ(X) associée au volume discrétisé (DSI) étant déterminée, ladite fonction de score ƒ(X) étant le nombre de rayons de visualisation rétroprojetés (R) qui passent à travers le voxel respectif (V') à centre X, et ladite fonction de score ƒ(X) étant utilisée pour déterminer si un point 3D de la reconstruction 3D de la scène est présent dans le voxel respectif (V').
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