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1. (WO2018036863) METHOD FOR CONTROLLING ROBOT-AIDED MACHINING OF A WORKPIECE BY MEANS OF A HUMAN/ROBOT COLLABORATION INTERFACE
Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

Patentansprüche

1 . Verfahren zur Steuerung einer robotergestützten Bearbeitung eines Werkstückes mittels eines Endeffektors innerhalb eines Arbeitsraumes, bei dem die Robotersteuerung des den Endeffektor führenden Roboters mit einer Mensch-Roboter-Kollaboration-Schnittstelle (MRK-Schnittstelle) für eine Interaktionen zwischen Mensch und Roboter ausgestattet ist, wobei die Ausführung des Arbeitsprogrammes durch den Roboter von der

Robotersteuerung nur dann freigegeben wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters durch die Interaktion mit der Bedienperson mittels der MRK-Schnittstelle innerhalb des Arbeitsraumes nach Entfernung und/oder nach Deaktivierung des

Endeffektors erfolgt und dass das Arbeitsprogramm ohne eine Interaktion mit einer Bedienperson ausgeführt wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die MRK Schnittstelle

während der Durchführung des Arbeitsprogrammes deaktiviert wird.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die

Programmierung des Roboters durch eine manuelle Führung des Roboters durch die Bedienperson erfolgt.

4. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters durch eine Markierung von Referenzpunkten an dem Werkstück durch die Bedienperson erfolgt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung mittels eines optischen Sensors erfasst und eine Bildauswertung in einer Steuereinheit durchgeführt wird.

6. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters dadurch erfolgt, dass mittels eines optischen Sensors Gesten der Bedienperson erfasst und mittels einer Steuereinheit identifiziert und einer bestimmten Programmsequenz zugeordnet wird.

7. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor während der Programmierung deaktiviert wird.

8. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass der Endeffektor während der Programmierung durch einen Platzhalter ersetzt wird.

9. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch

gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung eine Bewegungsbahn zwischen verschiedenen Positionen an dem zu bearbeitenden Werkstück interpoliert wird.