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1. (WO2018036351) ROAD SHOULDER EXTRACTION METHOD AND DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
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Pub. No.: WO/2018/036351 International Application No.: PCT/CN2017/095561
Publication Date: 01.03.2018 International Filing Date: 02.08.2017
IPC:
G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
Applicants:
腾讯科技(深圳)有限公司 TENCENT TECHNOLOGY (SHENZHEN) COMPANY LIMITED [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层 35/F, Tencent Building Kejizhongyi Road, Midwest District of Hi-tech park Nanshan District Shenzhen City, Guangdong 518057, CN
Inventors:
曾超 ZENG, Chao; CN
Agent:
北京德琦知识产权代理有限公司 DEQI INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION; 中国北京市 海淀区知春路1号学院国际大厦7层 7/F, Xueyuan International Tower Haidian District, NO.1 Zhichun Road Beijing 100083, CN
Priority Data:
201610704055.X22.08.2016CN
Title (EN) ROAD SHOULDER EXTRACTION METHOD AND DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'EXTRACTION D'ACCOTEMENT DE ROUTE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 路肩提取的方法、装置及存储介质
Abstract:
(EN) A road shoulder extraction method and device. The road shoulder extraction method comprises: obtaining frames of three-dimensional laser point cloud data obtained by means of scanning of a laser scanner, and obtaining a three-dimensional laser point cloud set of each frame by removing a high spatial point from each frame of three-dimensional laser point cloud data (201); searching for an abrupt curvature change point and an abrupt elevation change point in the three-dimensional laser point cloud set of each frame (202); searching for a road shoulder position point in the three-dimensional laser point cloud set of each frame according to the abrupt curvature change point and the abrupt elevation change point in the three-dimensional laser point cloud set of each frame (203); and extracting road shoulder position points in the three-dimensional laser point cloud sets of the frames by using a preset algorithm, and connecting the extracted road shoulder position points to obtain a road shoulder line (204). By means of the method, the precision of extracted road shoulder data can be effectively ensured, thereby satisfying requirements of a high-precision map.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif d'extraction d'accotement de route. Le procédé d'extraction d'accotement de route comporte les étapes consistant à: obtenir des trames de données de nuage tridimensionnel de points laser obtenues par un balayage d'un moyen de balayage à laser, et obtenir un ensemble de nuage tridimensionnel de points laser de chaque trame en éliminant un point spatial élevé de chaque trame de données de nuage tridimensionnel de points laser (201); rechercher un point de changement brusque de courbure et un point de changement brusque d'élévation dans l'ensemble de nuage tridimensionnel de points laser de chaque trame (202); rechercher un point de position d'accotement de route dans l'ensemble de nuage tridimensionnel de points laser de chaque trame d'après le point de changement brusque de courbure et le point de changement brusque d'élévation dans l'ensemble de nuage tridimensionnel de points laser de chaque trame (203); et extraire des points de position d'accotement de route dans les ensembles de nuages tridimensionnels de points laser des trames à l'aide d'un algorithme prédéfini, et relier les points de position d'accotement de route extraits pour obtenir une ligne d'accotement de route (204). Au moyen du procédé, la précision de données d'accotement de route extraites peut être efficacement assurée, satisfaisant ainsi les exigences d'une carte à haute précision.
(ZH) 一种路肩提取的方法及装置,路肩提取的方法包括:获取激光扫描仪扫描得到的各帧三维激光点云数据,去除每帧三维激光点云数据中的高空间点得到每帧三维激光点云集(201);搜索每帧三维激光点云集中的曲率突变点及高程突变点(202);根据每帧三维激光点云集中的曲率突变点及高程突变点查找每帧三维激光点云集中的路肩位置点(203);采用预设算法对各帧三维激光点云集中的路肩位置点进行提取,连接提取的路肩位置点得到路肩线(204)。该方法能够有效保证提取的路肩数据的精度,满足高精地图的需要。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)