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1. (WO2018035508) PATH PLANNING USING SPARSE VOLUMETRIC DATA
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Pub. No.:    WO/2018/035508    International Application No.:    PCT/US2017/047697
Publication Date: 22.02.2018 International Filing Date: 19.08.2017
IPC:
G06T 15/08 (2011.01), G01C 21/36 (2006.01), G06T 19/00 (2011.01)
Applicants: LINEAR ALGEBRA TECHNOLOGIES LIMITED [IE/IE]; 19 Mountjoy Square East Dublin 1 (IE).
KOMENDA, J. Kyle [US/US]; (US) (BZ only)
Inventors: MOLONEY, David Macdara; (IE).
BYRNE, Jonathan David; (IE)
Agent: KOMENDA, J. Kyle; (US)
Priority Data:
62/377,471 19.08.2016 US
Title (EN) PATH PLANNING USING SPARSE VOLUMETRIC DATA
(FR) PLANIFICATION D'UN TRAJET À L'AIDE DE DONNÉES VOLUMÉTRIQUES ÉPARSES
Abstract: front page image
(EN)A view of geometry captured in image data generated by an imaging sensor is compared with a description of the geometry in a volumetric data structure. The volumetric data structure describes the volume at a plurality of levels of detail and includes entries describing voxels defining subvolumes of the volume at multiple levels of detail. The volumetric data structure includes a first entry to describe voxels at a lowest one of the levels of detail and further includes a number of second entries to describe voxels at a higher, second level of detail, the voxels at the second level of detail representing subvolumes of the voxels at the first level of detail. Each of these entries include bits to indicate whether a corresponding one of the voxels is at least partially occupied with the geometry. One or more of these entries are used in the comparison with the image data.
(FR)Une vue d'une géométrie capturée dans des données d'images générées par un capteur d'imagerie est comparée à une description de la géométrie dans une structure de données volumétriques. La structure de données volumétriques décrit le volume à une pluralité de niveaux de détails et contient des entrées décrivant des voxels définissant des sous-volumes du volume à de multiples niveaux de détails. La structure de données volumétriques contient une première entrée visant à décrire des voxels à un premier niveau, le plus bas, des niveaux de détails et un certain nombre de secondes entrées visant à décrire des voxels à un second niveau de détails plus élevé. Les voxels au second niveau de détails représentent des sous-volumes des voxels au premier niveau de détails. Chacune de ces entrées contient des bits indiquant si un voxel correspondant parmi les voxels est au moins en partie occupé par la géométrie. Une ou plusieurs de ces entrées sont utilisées lors de la comparaison avec les données d'images.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)