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1. (WO2018029866) FORCE SENSOR
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Pub. No.:    WO/2018/029866    International Application No.:    PCT/JP2016/075236
Publication Date: 15.02.2018 International Filing Date: 29.08.2016
IPC:
G01L 25/00 (2006.01), G01L 5/16 (2006.01)
Applicants: TRI-FORCE MANAGEMENT CORPORATION [JP/JP]; 27, Sugaya 4-chome, Ageo-shi, Saitama 3620003 (JP)
Inventors: OKADA Kazuhiro; (JP).
OKADA Miho; (JP)
Agent: NAGAI Hiroshi; (JP).
NAKAMURA Yukitaka; (JP).
SATO Yasukazu; (JP).
ASAKURA Satoru; (JP).
ITO Hiroyuki; (JP)
Priority Data:
PCT/JP2016/073487 09.08.2016 JP
Title (EN) FORCE SENSOR
(FR) CAPTEUR DE FORCE
(JA) 力覚センサ
Abstract: front page image
(EN)This force sensor detects at least one component among components including forces in the respective axial directions in an XYZ three-dimensional coordinate system and moments about the respective axes, the force sensor comprising: a support body arranged on the XY plane; a deforming body joined to the support body; and a detection circuit that outputs an electric signal indicating a force applied to the deforming body. The deforming body includes: a first deforming part having a first spring constant; and a second deforming part having a second spring constant that is different from the first spring constant. The detection circuit outputs a first electric signal corresponding to the deformation of the first deforming part and a second electric signal corresponding to the deformation of the second deforming part, each electric signal corresponding to the applied force, and the detection circuit determines whether or not the force sensor is functioning normally on the basis of a change in ratio between the first electric signal and the second electric signal corresponding to the applied force.
(FR)L'invention concerne un capteur de force qui détecte au moins une composante parmi des composantes comprenant des forces dans les directions axiales respectives selon un système de coordonnées tridimensionnelles XYZ, et des moments autour des axes respectifs, le capteur de force comprenant : un corps de support disposé sur le plan XY ; un corps de déformation relié au corps de support ; et un circuit de détection qui émet un signal électrique indiquant une force appliquée au corps de déformation. Le corps de déformation comprend : une première partie de déformation possédant une première constante de rappel ; et une seconde partie de déformation possédant une seconde constante de rappel qui est différente de la première constante de rappel. Le circuit de détection émet un premier signal électrique correspondant à la déformation de la première partie de déformation et un second signal électrique correspondant à la déformation de la seconde partie de déformation, chaque signal électrique correspondant à la force appliquée, et le circuit de détection détermine si le capteur de force fonctionne normalement ou non sur la base d'une variation du rapport entre le premier signal électrique et le second signal électrique correspondant à la force appliquée.
(JA)本発明の力覚センサは、XYZ三次元座標系における各軸方向の力及び各軸まわりのモーメントの各成分のうち少なくとも1つの成分を検出するものであって、XY平面上に配置された支持体と、支持体に接合された変形体と、変形体に作用した力を示す電気信号を出力する検出回路と、を備えている。変形体は、第1バネ定数を有する第1変形部と、第1バネ定数とは異なる第2バネ定数を有する第2変形部と、を有し、検出回路は、作用した力に対応する、第1変形部の変形に相当する第1電気信号と、第2変形部の変形に相当する第2電気信号と、を出力し、作用した力に対応する第1電気信号と第2電気信号との比率の変化に基づいて、当該力覚センサが正常に機能しているか否かを判定する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)