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1. (WO2018026186) APPARATUS FOR EXTRACTING THREE-DIMENSIONAL COORDINATES OF OBJECT BY USING SINGLE CAMERA, AND METHOD THEREFOR
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Pub. No.: WO/2018/026186 International Application No.: PCT/KR2017/008328
Publication Date: 08.02.2018 International Filing Date: 02.08.2017
IPC:
G06T 7/55 (2017.01) ,G06T 7/70 (2017.01) ,B33Y 50/02 (2015.01) ,H04N 5/225 (2006.01)
Applicants: LEE, Seung Hak[KR/KR]; KR
Inventors: LEE, Seung Hak; KR
Agent: OH, Young Kyun; KR
Priority Data:
10-2016-009915803.08.2016KR
10-2017-009799102.08.2017KR
Title (EN) APPARATUS FOR EXTRACTING THREE-DIMENSIONAL COORDINATES OF OBJECT BY USING SINGLE CAMERA, AND METHOD THEREFOR
(FR) APPAREIL D'EXTRACTION DE COORDONNÉES TRIDIMENSIONNELLES D'UN OBJET À L'AIDE D'UNE CAMÉRA UNIQUE ET PROCÉDÉ ASSOCIÉ
(KO) 단일 카메라를 이용한 대상물의 3차원 좌표 추출 장치 및 그 방법
Abstract: front page image
(EN) The present invention relates to an apparatus for extracting three-dimensional coordinates of an object by using a single camera, and a method therefor. The present invention relates to a liquid discharge apparatus that calculates three-dimensional coordinates of feature points located on an object mounted on a mounting means and discharges a liquid material on a target point of the object by using the calculated coordinates. The present invention relates to an apparatus for extracting three-dimensional coordinates of an object by using a single camera, and a method therefor, the apparatus comprising: a discharge means for discharging a liquid material; a moving means for moving the discharge means; an imaging means, provided on the discharge means, for imaging the object at a plurality of positions; a coordinates calculating unit for calculating coordinates of all the feature points by extracting a plurality of different feature points from the imaged screens of the imaging means, selecting two different imaged screens including the same feature points, and calculating the coordinates of the same feature points by using trigonometry; and a control unit for moving the moving means so as to discharge the liquid material at a target point of the object through the coordinates of the feature points and discharging the liquid material through the discharge means. In addition, according to the present invention, it is possible to provide an apparatus for extracting three-dimensional coordinates of an object by using a single camera, and a method therefor, in which an object is imaged at various positions through an imaging means provided on a discharge means, the coordinates of the feature points of the object are calculated through imaged screens, and a liquid material is discharged on a target point of the object through the calculated coordinates.
(FR) La présente invention concerne un appareil pour extraire des coordonnées tridimensionnelles d'un objet à l'aide d'une caméra unique et un procédé associé. La présente invention concerne un appareil de déversement de liquide qui calcule les coordonnées tridimensionnelles de points caractéristiques situés sur un objet fixé sur un moyen de montage et qui déverse un matériau liquide sur un point cible de l'objet à l'aide des coordonnées calculées. La présente invention concerne un appareil pour extraire des coordonnées tridimensionnelles d'un objet à l'aide d'une caméra unique et sur un procédé associé, l'appareil comprenant : un moyen de déversement pour déverser un matériau liquide ; un moyen de déplacement pour déplacer le moyen de déversement ; un moyen d'imagerie, disposé sur le moyen de déversement, pour imager l'objet dans une pluralité de positions ; une unité de calcul de coordonnées pour calculer les coordonnées de tous les points caractéristiques par l'extraction d'une pluralité de points caractéristiques différents des écrans imagés des moyens d'imagerie, pour sélectionner deux écrans imagés différents comprenant les mêmes points caractéristiques et pour calculer les coordonnées des mêmes points caractéristiques en utilisant la trigonométrie ; une unité de commande pour déplacer le moyen de déplacement de façon à déverser le matériau liquide sur un point cible de l'objet par l'intermédiaire des coordonnées des points caractéristiques et à déverser le matériau liquide par l'intermédiaire du moyen de déversement. En outre, selon la présente invention, il est possible de fournir un appareil pour extraire les coordonnées tridimensionnelles d'un objet à l'aide d'une caméra unique et un procédé associé, dans lequel un objet est imagé dans diverses positions par l'intermédiaire d'un moyen d'imagerie disposé sur un moyen de déversement, les coordonnées des points caractéristiques de l'objet étant calculées par l'intermédiaire d'écrans imagés et un matériau liquide étant déversé sur un point cible de l'objet par l'intermédiaire des coordonnées calculées.
(KO) 본 발명은 단일 카메라를 이용한 대상물의 3차원 좌표 추출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명은 거치수단 상에 거치된 대상물에 위치하는 특징점들의 3차원 좌표를 산출하고 산출된 좌표를 이용하여 상기 대상물의 목표 지점에 액상 물질을 토출하는 액상 토출 장치에 있어서, 액상 물질을 토출시키는 토출수단; 토출수단을 이동시키는 이동수단, 토출수단에 구비되어 대상물을 다수의 위치에서 촬상하는 촬상수단, 촬상수단의 촬상 화면들로부터 서로 다른 다수 개의 특징점을 추출하고, 동일한 특징점을 포함하는 서로 다른 2개의 촬상 화면을 선택하고 삼각법을 이용하여 동일한 특징점의 좌표를 산출하여 모든 특징점들의 좌표를 산출하는 좌표 산출부 및 특징점들의 좌표를 통해 대상물의 목표 지점에 액상 물질을 토출하도록 이동수단을 이동시키고, 토출수단을 통해 액상물질을 토출하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 카메라를 이용한 대상물의 3차원 좌표 추출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명에 따르면, 토출수단에 마련된 촬상수단을 통해 대상물을 다양한 위치에서 촬상하고, 촬상 화면을 통해 대상물의 특징점들의 좌표를 산출하고, 산출된 좌표를 통해 대상물의 목표 지점에 액상 물질을 토출하는 단일 카메라를 이용한 대상물의 3차원 좌표 추출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
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Publication Language: Korean (KO)
Filing Language: Korean (KO)