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1. (WO2018017436) CONTROLS OPTIMIZATION FOR WEARABLE SYSTEMS
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Pub. No.:    WO/2018/017436    International Application No.:    PCT/US2017/042286
Publication Date: 25.01.2018 International Filing Date: 15.07.2017
IPC:
B25J 3/00 (2006.01)
Applicants: PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE [US/US]; 17 Quincy Street Cambridge, Massachusetts 02138 (US)
Inventors: DING, Ye; (US).
GALIANA BUJANDA, Ignacio; (US).
KIM, Jinsoo; (US).
KIM, Myunghee; (US).
KUINDERSMA, Scott; (US).
LEE, Sangjun; (US).
O'DONNELL, Kathleen E.; (US).
SIVIY, Christopher J.; (US).
WALSH, Conor J.; (US)
Agent: DYKEMAN, David J.; (US).
BASILE, Todd C.; (US)
Priority Data:
62/365,494 22.07.2016 US
62/522,617 20.06.2017 US
Title (EN) CONTROLS OPTIMIZATION FOR WEARABLE SYSTEMS
(FR) OPTIMISATION DE COMMANDES DESTINÉ À DES SYSTÈMES PORTABLES
Abstract: front page image
(EN)A wearable system comprising an exosuit or exoskeleton; an actuator(s) configured to generate force in the exosuit or exoskeleton; a sensor(s) configured to measure information for evaluating an objective function associated with providing physical assistance to the wearer, an interaction between the wearer and the exosuit or exoskeleton, and/or an operation of the exosuit or exoskeleton; and a controller(s) configured to: actuate the actuator(s) according to an actuation profile(s), evaluate the objective function based on the information measured by the at least one sensor to determine a resulting change in the objective function, adjust a parameter(s) of the actuation profile(s) based on the resulting change in the objective function, and continue to actuate, evaluate, and adjust to optimize the actuation parameter(s) for maximizing or minimizing the objective function. Wearable systems configured to assist or promote an improvement in the wearer's gait and optimized using a gradient descent or Bayesian approach.
(FR)L’invention concerne un système portable comprenant une combinaison robotique ou un exosquelette ; un ou plusieurs actionneurs conçus pour générer une force dans la combinaison robotique ou l'exosquelette ; un ou plusieurs capteurs conçus pour mesurer des informations permettant d’évaluer une fonction objective associée à la fourniture d'une assistance physique à l'utilisateur, une interaction entre l'utilisateur et la combinaison robotique ou l'exosquelette, et/ou une action de la combinaison robotique ou de l'exosquelette ; et un ou plusieurs dispositifs de commande conçus afin : d’actionner ledit actionneur en fonction d'un ou de plusieurs profils d'actionnement, d’évaluer la fonction objective sur la base des informations mesurées par ledit capteur pour déterminer un changement résultant dans la fonction objective, de régler un ou plusieurs paramètres dudit profil d'actionnement sur la base du changement résultant de la fonction objective, et de poursuivre l’actionnement, l’évaluation et le réglage afin d'optimiser ledit paramètre d'actionnement afin d’augmenter au maximum ou de réduire au minimum la fonction objective. L’invention concerne en outre des systèmes portables conçus pour aider ou favoriser une amélioration de la démarche de l'utilisateur et étant optimisés à l'aide d'une approche d’apprentissage par descente de gradient ou bien une approche bayésienne.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)