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1. (WO2018015754) VEHICLE LOCALISATION USING THE GROUND SURFACE WITH AN EVENT CAMERA
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Pub. No.:    WO/2018/015754    International Application No.:    PCT/GB2017/052131
Publication Date: 25.01.2018 International Filing Date: 19.07.2017
IPC:
G01B 11/25 (2006.01), G01C 21/00 (2006.01), G01S 19/48 (2010.01)
Applicants: MACHINES WITH VISION LIMITED [GB/GB]; CodeBase 3 Lady Lawson Street Edinburgh EH3 9DR (GB)
Inventors: ASHBROOK, Anthony; (GB)
Agent: LEAN IP; Inovo Building 121 George Street Glasgow Strathclyde G1 1RD (GB)
Priority Data:
1612528.8 19.07.2016 GB
Title (EN) VEHICLE LOCALISATION USING THE GROUND SURFACE WITH AN EVENT CAMERA
(FR) LOCALISATION DE VÉHICULE À PARTIR DE LA SURFACE DU SOL, AU MOYEN D'UNE CAMÉRA D'ÉVÉNEMENT
Abstract: front page image
(EN)A method for estimating a location of a vehicle such as a car or train includes: Obtaining (402) change events from an event camera's observations of a ground surface moving relative to the vehicle, the change events arising from the ground surface moving relative to the vehicle; determining (403) a signature of the ground surface from the change events; and estimating the location using the signature (406-412). The change events may be processed to produce an 1 st invariant representation of a ground surface patch (403) for use as the signature. Alternatively, range measurements representing a patch may be used as the signature. A map is constructed (404) comprising the representations of the ground surface patches including the locations of the patches. The same patch of ground surface is subsequently measured (406) thereby obtaining a sequence of change events which are processed (407) to produce a 2nd representation. The 2nd representation is matched (410) to the map of 1 st invariant representations. The location of the vehicle on the ground is determined (412) based on the match.
(FR)L'invention concerne un procédé d'estimation de l'emplacement d'un véhicule tel qu'une voiture ou un train, qui comprend les étapes consistant à : obtenir (402) des événements de changement à partir des observations d'une caméra d'événement dirigée sur une surface d'un sol se déplaçant par rapport au véhicule, les événements de changement provenant de la surface du sol qui se déplace par rapport au véhicule; déterminer (403) une signature de la surface du sol à partir des événements de changement; et estimer l'emplacement à l'aide de la signature (406-412). Les événements de changement peuvent être traités pour produire une première représentation invariante d'une parcelle de surface du sol (403) destinée à être utilisée en tant que signature. En variante, des mesures de distance représentant une parcelle peuvent être utilisées en tant que signature. Une carte est construite (404), qui contient les représentations des parcelles de surface du sol, ainsi que les emplacements des parcelles. La même parcelle de surface de sol est ensuite mesurée (406), ce qui permet d'obtenir une séquence d'événements de changement qui sont traités (407) pour produire une deuxième représentation. La deuxième représentation est mise en correspondance (410) avec la carte des premières représentations invariantes. L'emplacement du véhicule sur le sol est déterminé (412) d'après la correspondance.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)