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1. (WO2018014602) VOLUME KALMAN FILTERING METHOD SUITABLE FOR HIGH-DIMENSIONAL GNSS/INS DEEP COUPLING
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Pub. No.: WO/2018/014602 International Application No.: PCT/CN2017/080383
Publication Date: 25.01.2018 International Filing Date: 13.04.2017
IPC:
G01S 19/47 (2010.01) ,G01C 21/16 (2006.01) ,G01C 21/20 (2006.01)
Applicants: SOUTHEAST UNIVERSITY[CN/CN]; No.2 Southeast University Road, Jiangning District Nanjing, Jiangsu 211189, CN
Inventors: CHEN, Xiyuan; CN
CUI, Bingbo; CN
WANG, Wei; CN
ZHAO, Zhengyang; CN
FANG, Lin; CN
Agent: NANJING SUGAO PATENT AND TRADEMARK FIRM (ORDINARY PARTNERSHIP); Suite 1912 Longtaiguoji Mansion, No.198 Zhongshandonglu Nanjing, Jiangsu 210005, CN
Priority Data:
201610575270.419.07.2016CN
Title (EN) VOLUME KALMAN FILTERING METHOD SUITABLE FOR HIGH-DIMENSIONAL GNSS/INS DEEP COUPLING
(FR) PROCÉDÉ DE FILTRAGE DE KALMAN VOLUMIQUE ADAPTÉ POUR UN COUPLAGE PROFOND GNSS/INS À DIMENSION SUPÉRIEURE
(ZH) 适于高维GNSS/INS深耦合的容积卡尔曼滤波方法
Abstract: front page image
(EN) Disclosed is a volume Kalman filtering method suitable for high-dimensional GNSS/INS deep coupling, comprising: S1. constructing a high-dimensional GNSS/INS deep coupling filtering model; S2. using a standard volume rule for the constructed filtering model to generate an initialization volume point; and S3. using a new volume point to update the rule, and then performing CKF filtering. The present invention is applicable to high-dimensional GNSS/INS deep coupling filtering, and is high in precision and stability.
(FR) La présente invention concerne un procédé de filtrage de Kalman volumique adapté pour un couplage profond GNSS/INS à dimension supérieure, comprenant : S1. la construction d’un modèle de filtrage de couplage profond GNSS/INS de dimension supérieure ; S2. utilisation d’une règle de volume standard pour le modèle de filtrage construit pour générer un point de volume d’initialisation ; et S3. utilisation d’un nouveau point de volume pour mettre à jour la règle, et ensuite conduite d’un filtrage CKF. La présente invention est applicable à un filtrage de couplage profond GNSS/INS de dimension supérieure, et présente une précision et une stabilité élevées.
(ZH) 本发明公开了一种适于高维GNSS/INS深耦合的容积卡尔曼滤波方法,包括:S1、构造高维GNSS/INS深耦合滤波模型;S2、对构造的滤波模型采用标准容积规则产生初始化容积点;S3、采用新型容积点更新规则进行CKF滤波。本发明适于高维GNSS/INS深耦合滤波,且精度高,稳定性高。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)