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1. (WO2018012187) CONTROLLER AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE AND NON-TRANSITORY COMPUTER READABLE MEMORY
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Pub. No.:    WO/2018/012187    International Application No.:    PCT/JP2017/022029
Publication Date: 18.01.2018 International Filing Date: 08.06.2017
IPC:
B62D 15/02 (2006.01), B60W 30/10 (2006.01)
Applicants: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310 (JP)
Inventors: DI CAIRANO, Stefano; (US).
KALABIC, Uros; (US).
BERNTORP, Karl; (US)
Agent: SOGA, Michiharu; S. Soga & Co., 8th Floor, Kokusai Building, 1-1, Marunouchi 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005 (JP)
Priority Data:
15/210,299 14.07.2016 US
Title (EN) CONTROLLER AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE AND NON-TRANSITORY COMPUTER READABLE MEMORY
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE ET MÉMOIRE NON TRANSITOIRE LISIBLE PAR ORDINATEUR
Abstract: front page image
(EN)A method selects first and second models of the vehicle motion, a first constraint on the first model for moving along a desired trajectory, and a control invariant set combining states of the first and second models. For each state combination within the control invariant subset there is at least one control action to the second model that maintains the state of the second model within the control invariant set for every modification of the state of the first model satisfying the first constraint. A portion of the trajectory satisfying the first constraint is determined using the first model while a sequence of commands for moving the vehicle along the portion of the trajectory is determined using the second model. The sequence of commands is determined to maintain the sequences of the states of the second and first models determined by the portion of the trajectory within the subset.
(FR)Un procédé sélectionne des premier et second modèles de mouvement du véhicule, une première contrainte sur le premier modèle pour se déplacer le long d'une trajectoire souhaitée et un ensemble invariant de commande combinant des états des premier et second modèles. Pour chaque combinaison d'états à l'intérieur du sous-ensemble invariant de commande, il existe au moins une action de commande destinée au second modèle qui maintient l'état du second modèle dans l'ensemble invariant de commande pour chaque modification de l'état du premier modèle satisfaisant la première contrainte. Une partie de la trajectoire satisfaisant la première contrainte est déterminée au moyen du premier modèle tandis qu'une séquence d'instructions permettant de déplacer le véhicule le long de la partie de la trajectoire est déterminée au moyen du second modèle. La séquence d'instructions est déterminée pour maintenir les séquences des états des second et premier modèles déterminés par la partie de la trajectoire à l'intérieur du sous-ensemble.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)