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1. (WO2018011498) METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING AND RECONSTRUCTING IN REAL TIME THE POSTURE OF A MOVING OBJECT USING EMBEDDED SENSORS
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Pub. No.:    WO/2018/011498    International Application No.:    PCT/FR2017/051878
Publication Date: 18.01.2018 International Filing Date: 10.07.2017
IPC:
G06T 13/40 (2011.01), A61B 5/11 (2006.01), G06K 9/00 (2006.01), G06T 17/00 (2006.01), A63F 13/212 (2014.01), G06T 7/80 (2017.01), G06T 7/70 (2017.01)
Applicants: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES [FR/FR]; Bat le Ponant 25 rue Leblanc 75015 Paris (FR)
Inventors: NAUDET-COLLETTE, Sylvie; (FR).
WEISTROFFER, Vincent; (FR).
ALOUI, Saifeddine; (FR).
ANDRIOT, Claude; (FR).
CONDEMINE, Cyril; (FR).
DUPONT, Romain; (FR).
GROS, Jean-Philippe; (FR)
Agent: GUERRE, Fabien; (FR)
Priority Data:
16 56738 13.07.2016 FR
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR LOCATING AND RECONSTRUCTING IN REAL TIME THE POSTURE OF A MOVING OBJECT USING EMBEDDED SENSORS
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR LA LOCALISATION ET LA RECONSTRUCTION EN TEMPS RÉEL DE LA POSTURE D'UN OBJET MOUVANT À L'AIDE DE CAPTEURS EMBARQUÉS
Abstract: front page image
(EN)The invention relates to a system for reproducing the movement of an object by means of an articulated structure, which comprises an optical sensor (C0) and relative movement sensors (C1-C4) attached to the object, and a unit (20) for processing measurements made by the sensors (C0, C1-C4). The unit comprises a module (21) giving the absolute location of each segment of the structure in a reference frame, said module utilising the absolute location ({R a 0,p a 0},{R a i ,p a i }) of each sensor. The unit further comprises: - an image processing module (22) for determining the absolute location ({R a 0,p a 0}) of the optical sensor (C0) in the reference frame from a sequence of images (D0) acquired by the optical sensor, - a module (24) for determining the relative location ({R0 i ,p 0 i ) of each relative movement sensor (C1-C4) in relation to the optical sensor, from the measurements made by the sensors, - a module (23) for determining the absolute location ({R a i ,p a i }) of each relative movement sensor (C1-C4), from the absolute location of the optical sensor and the relative location of each relative movement sensor.
(FR)L'invention porte sur un système de reproduction du mouvement d'un objet par une structure articulée, qui comprend un capteur optique (C0) et des capteurs de mouvement relatifs (C1-C4) fixés sur l'objet, et une unité de traitement (20) de mesures réalisées par les capteurs (C0, C1-C4). L'unité comprend un module (21) fournissant la localisation absolue de chacun des segments de la structure dans un repère de référence, ledit module exploitant la localisation absolue ({Ra0,pa0},{Rai,pai}) de chacun des capteurs. L'unité comporte en outre : - un module de traitement d'images (22) pour déterminer une localisation absolue ({Ra0,pa0}) du capteur optique (C0) dans le repère de référence à partir d'une séquence d'images (D0) acquises par le capteur optique, - un module (24) de détermination de localisation relative ({R0i, p0i) de chacun des capteurs de mouvement relatifs (C1-C4) par rapport au capteur optique, à partir de mesures réalisées par les capteurs, - un module (23) de détermination de localisation absolue ({Rai,pai}) de chacun des capteurs de mouvement relatifs (C1-C4), à partir de la localisation absolue du capteur optique et de la localisation relative de chacun des capteurs de mouvement relatifs.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
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Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)