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1. (WO2018010842) REDUNDANCY RESOLUTION FOR A REDUNDANT MANIPULATOR
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Pub. No.: WO/2018/010842 International Application No.: PCT/EP2017/000828
Publication Date: 18.01.2018 International Filing Date: 12.07.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: KUKA ROBOTER GMBH[DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Inventors: MAGNANIMO, Vito; DE
Priority Data:
102016212958.915.07.2016DE
Title (EN) REDUNDANCY RESOLUTION FOR A REDUNDANT MANIPULATOR
(FR) RÉSOLUTION REDONDANTE POUR MANIPULATEUR REDONDANT
(DE) REDUNDANZAUFLÖSUNG FÜR EINEN REDUNDANTEN MANIPULATOR
Abstract: front page image
(EN) The invention relates to a method for controlling a redundant manipulator (10), wherein the manipulator (10) has a plurality of movement axes (A1 - A7) and the method comprises the following steps: determining a primary task for controlling the manipulator (1), wherein the primary task comprises the traveling along a movement path (30) of the manipulator (10); determining at least one secondary task for controlling the manipulator (10), wherein the secondary task comprises the reducing of the effective mass (mu) and/or the effective inertia (Iu); calculating n alternatives of possible axis angles (α1 - α7) of the movement axes (A1 - A7) of the manipulator (10) for performing the primary task, and calculating the axis angular velocities for the n alternatives; and controlling the manipulator (10) while taking into consideration the n alternatives and the secondary task.
(FR) L’invention concerne un procédé de commande d’un manipulateur redondant (10). Le manipulateur (10) comprend une pluralité d’axes de déplacement (A1 - A7) et le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : déterminer une tâche primaire de commande du manipulateur (10), la tâche principale incluant le parcours d’une trajectoire (30) par le manipulateur (10) ; déterminer au moins une tâche secondaire de commande du manipulateur (10), la tâche secondaire incluant une réduction de la masse effective (mu) et/ou de l’inertie effective (Iu) ; calculer n alternatives d’angles d’axes possibles (α1-α7) des axes de déplacement (A1-A7) du manipulateur (10) pour effectuer la tâche primaire, et calculer les vitesses d’angle d’axes des n alternatives ; et commander le manipulateur (10) avec prise en compte des n alternatives et de la tâche secondaire.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines redundanten Manipulators (10), wobei der Manipulator (10) mehrere Bewegungsachsen (A1 - A7) aufweist und das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bestimmen einer primären Aufgabe zum Steuern des Manipulators (10), wobei die primäre Aufgabe das Abfahren einer Bewegungsbahn (30) des Manipulators (10), umfasst; Bestimmen zumindest einer sekundären Aufgabe zum Steuern des Manipulators (10), wobei die sekundäre Aufgabe eine Reduzierung der effektiven Masse (mu) und/oder der effektiven Trägheit (Iu) umfasst; Berechnen von n Alternativen möglicher Achswinkeln (α1 - α7) der Bewegungsachsen (A1 - A7) des Manipulators (10) zur Erfüllung der primären Aufgabe, und Berechnen der Achswinkelgeschwindigkeiten für die n Alternativen; und Steuern des Manipulators (10) unter Berücksichtigung der n Alternativen und der sekundären Aufgabe.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)