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1. (WO2018008665) HAND ROBOT CONTROL METHOD
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Pub. No.:    WO/2018/008665    International Application No.:    PCT/JP2017/024583
Publication Date: 11.01.2018 International Filing Date: 05.07.2017
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 15/08 (2006.01)
Applicants: NAMIKI SEIMITSU HOUSEKI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 8-22, Shinden 3-chome, Adachi-ku, Tokyo 1238511 (JP).
GIFU UNIVERSITY [JP/JP]; 1-1, Yanagido, Gifu-shi, Gifu 5011193 (JP)
Inventors: MOURI Tetuya; (JP).
KAWASAKI Haruhisa; (JP).
NAKAMURA Kazuya; (JP).
KOBAYASHI Yasuyuki; (JP)
Agent: EICHI PATENT & TRADEMARK CORP.; 45-13, Sengoku 4-chome, Bunkyo-ku, Tokyo 1120011 (JP)
Priority Data:
2016-133229 05.07.2016 JP
Title (EN) HAND ROBOT CONTROL METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MAIN ROBOTISÉE
(JA) ハンドロボットの制御方法
Abstract: front page image
(EN)The present invention makes it possible to provide good grasping performance with low energy consumption. A hand robot control method comprises: a first step of causing, by energizing a plurality of motors for the fingers in a prescribed order, each joint corresponding to a motor to bend; a second step of placing a joint into a locked state with a one-way power transmission mechanism each time a detection is made by a tactile sensor means by de-energizing the motor of the joint corresponding to that tactile sensor means that has made the detection; a third step of causing the joint corresponding to the motor to bend by energizing the prescribed motor under the condition that all motors are de-energized; and a fourth step of placing all joints in a locked state by de-energizing all motors including the prescribed motor under the condition that the grasping force based on a detected value of the tactile sensor means is a target grasping force.
(FR)La présente invention permet d'obtenir de bonnes performances de préhension avec une faible consommation d'énergie. L'invention concerne un procédé de commande de main robotisée comprenant : une première étape consistant à faire plier les doigts dans un ordre prescrit en alimentant électriquement une pluralité de moteurs, chaque articulation correspondant à un moteur ; une deuxième étape consistant à placer une articulation dans un état verrouillé à l'aide d'un mécanisme de transmission de puissance unidirectionnel à chaque fois qu'une détection est réalisée par un moyen capteur tactile en coupant l'alimentation électrique du moteur de l'articulation correspondant à ce moyen capteur tactile qui a réalisé la détection ; une troisième étape consistant à amener l'articulation correspondant au moteur à se plier en alimentant électriquement le moteur prescrit à la condition que l'alimentation électrique de tous les moteurs soit coupée ; et une quatrième étape consistant à placer toutes les articulations dans un état verrouillé en coupant l'alimentation électrique de tous les moteurs, y compris le moteur prescrit, à la condition que la force de préhension, basée sur une valeur détectée du moyen capteur tactile, soit une force de préhension cible.
(JA)省電力で良好な把持性能を得る。 指体の複数のモータを所定の順番で通電することにより、各モータに対応する関節を屈曲させる第1ステップと、触覚センサ手段による感知がある毎に、その感知のあった触覚センサ手段に対応する関節のモータを非通電にして該関節を一方向動力伝達機構によりロック状態にする第2ステップと、全てのモータが非通電になったことを条件に、所定のモータを通電して該モータに対応する関節を屈曲させる第3ステップと、前記触覚センサ手段の検出値に基づく把持力が目標把持力になったことを条件に、前記所定のモータを含む全てのモータを非通電にして、全ての関節をロック状態にする第4ステップとを含む。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)