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1. WO2018007242 - METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATICALLY PLACING MILKING CUPS ONTO THE TEATS OF A MILK-PRODUCING ANIMAL

Publication Number WO/2018/007242
Publication Date 11.01.2018
International Application No. PCT/EP2017/066191
International Filing Date 29.06.2017
IPC
A01J 5/017 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
5Milking machines or devices
017Automatic attaching or detaching of clusters
CPC
A01J 5/0175
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
5Milking machines or devices
017Automatic attaching or detaching of clusters
0175Attaching of clusters
Applicants
  • GEA FARM TECHNOLOGIES GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • WIETHOFF, Magnus
  • JAGODZINSKI, Jarek
  • RENNER, Clemens
Agents
  • KLEINE, Hubertus
  • DANTZ, Jan
  • SPECHT, Peter
Priority Data
10 2016 112 596.208.07.2016DE
Publication Language German (DE)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM AUTOMATISCHEN ANSETZEN VON MELKBECHERN AN ZITZEN EINES MILCHGEBENDEN TIERES
(EN) METHOD AND DEVICE FOR AUTOMATICALLY PLACING MILKING CUPS ONTO THE TEATS OF A MILK-PRODUCING ANIMAL
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR INSTALLER AUTOMATIQUEMENT DES GOBELETS TRAYEURS SUR LES TRAYONS D'UN ANIMAL LAITIER
Abstract
(DE)
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, mit den folgenden Schritten: - Erstellen einer zweidimensionalen Abbildung von Zitzen des Tieres, wobei Abstandsinformationen für zumindest eine Mehrzahl von Bildpunkten der zweidimensionalen Abbildung vorliegen; - Auswerten der zweidimensionalen Abbildung und der Abstandsinformationen und Ermitteln mindestens einer Position (P21) von zumindest einer Zitzenspitze (21) einer der Zitzen (20) sowie einer Ausrichtung der Zitze (20) in einem vorgegebenen Koordinatensystem; - Feststellen, ob die Zitze (20) eine Schrägstellung aufweist; und - Ansetzen eines der Melkbecher (7) an der Position (P21) der Zitzenspitze (21), falls eine Schrägstellung nicht festgestellt wird, oder - Ansetzen des Melkbechers (7) an einer Ansetzposition, gegenüber der Position (P21) um einen Versatz (DP) verschoben ist, der abhängig von der Schrägstellung bestimmt wird, falls eine Schrägstellung festgestellt wird. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zum automatischen Ansetzen von Melkbechern (7) an Zitzen (20) eines milchgebenden Tieres, insbesondere einer Kuh, aufweisend eine zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtete Ablaufsteuerung vorhanden ist, die Informationen von dem Sensor auswertet und die Ansetzvorrichtung ansteuert.
(EN)
The invention relates to a method for automatically placing milking cups (7) onto the teats of a milk-producing animal, more particularly a cow, comprising the following steps: - creating a two-dimensional image of the teats of the animal, wherein distance information is present for at least a plurality of image points on the two-dimensional image; - evaluating the two-dimensional image and the distance information and determining at least one position (P21) of at least one teat tip (21) of one of the teats (20) and determining an orientation of the teat (20) in a predefined coordinate system; - establishing whether the teat (20) has a skewed position; and - if no skewed position has been established, placing one of the milking cups (7) onto the position (P21) of the teat tip (21) or - if a skewed position has been established, placing the milking cup (7) at a placement position which is offset from the position (P21) by a skew value (DP) determined according to the skewed position. The invention also relates to a device for automatically placing milking cups (7) onto the teats (20) of a milk-producing animal, more particularly a cow, having a sequence control which is configured for carrying out a method of this type and which evaluates information from the sensor and controls the placement device.
(FR)
L'invention concerne un procédé pour installer automatiquement des gobelets trayeurs (7) sur les trayons d'un animal laitier, en particulier d'une vache, présentant les étapes suivantes, consistant à : – réaliser une représentation bidimensionnelle de trayons de l'animal, des informations de distance pour au moins une multitude de points d'image de la représentation bidimensionnelle étant présentes; – évaluer la représentation bidimensionnelle et les informations de distance et déterminer au moins une position (P21) d'au moins une pointe (21) d'un des trayons (20) ainsi qu'une orientation du trayon (20) dans un système de coordonnées prédéfinies; – déterminer si le trayon (20) présente une position inclinée; et – installer un des gobelets trayeurs (7) dans la position (P21) de la pointe (21) du trayon si aucune position inclinée n'est déterminée ou – installer le gobelet trayeur (7) dans une position d'installation déplacée d'un décalage (DP) par rapport à la position (P21) qui est déterminé en fonction de la position inclinée si une position inclinée est déterminée. L'invention concerne en outre un dispositif pour installer automatiquement des gobelets trayeurs (7) sur les trayons (20) d'un animal laitier, en particulier d'une vache, présentant un contrôle séquentiel conçu pour mettre en œuvre un procédé de ce type, qui évalue les informations délivrées par le capteur et qui commande le dispositif d'installation.
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau