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1. (WO2018000870) SURGICAL ROBOT AND MECHANICAL ARM THEREOF
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Pub. No.: WO/2018/000870 International Application No.: PCT/CN2017/078604
Publication Date: 04.01.2018 International Filing Date: 29.03.2017
IPC:
A61B 17/00 (2006.01)
Applicants: MICROPORT (SHANGHAI) MEDBOT CO., LTD.[CN/CN]; 501 Newton Road, Z.J.Hi-Tech Park, Pudong New District Shanghai 201201, CN
Inventors: HE, Chao; CN
LI, Tao; CN
YUAN, Shuai; CN
WANG, Changchun; CN
YANG, Jie; CN
Agent: SHANGHAI SAVVY INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY; Room 341, Building 1 789 West Tianshan Road, Changning District Shanghai 200335, CN
Priority Data:
201610496647.729.06.2016CN
Title (EN) SURGICAL ROBOT AND MECHANICAL ARM THEREOF
(FR) ROBOT CHIRURGICAL ET SON BRAS MÉCANIQUE
(ZH) 手术机器人及其机械臂
Abstract: front page image
(EN) A surgical robot and a mechanical arm thereof, the mechanical arm comprising a vertical movement joint (5) used for making movements in the vertical direction; rotating joints (2, 4) sleeved over rotating shafts (6, 7) and being able to rotate around the rotating shafts (6, 7) and drive the vertical movement joint (5) to rotate; and a horizontal movement joint (1) used for driving the rotating shafts (6, 7) to make movements in the horizontal direction. The single horizontal movement joint (1) replaces the plurality of overlapping rotating joints in the prior art to implement horizontal movements of the mechanical arm; as the number of joints is few, the structural relationships are simplified, thus reducing the external size of the mechanical arm and reducing the overall weight of the mechanical arm; in addition to the simplified structure, motion control accuracy is improved and will not produce additional movement displacement, and operation is simpler.
(FR) L'invention porte sur un robot chirurgical et sur son bras mécanique, le bras mécanique comprenant un joint de mouvement vertical (5) utilisé pour effectuer des mouvements dans la direction verticale; des articulations rotatives (2, 4) manchonnées sur des arbres rotatifs (6, 7) et pouvant tourner autour des arbres rotatifs (6, 7) et entraîner le joint à mouvement vertical (5) pour tourner; et un joint de mouvement horizontal (1) utilisé pour entraîner les arbres rotatifs (6, 7) pour effectuer des mouvements dans la direction horizontale. L'articulation à mouvement horizontal unique remplace la pluralité de joints rotatifs se chevauchant dans l'art antérieur pour mettre en oeuvre les mouvements horizontaux du bras mécanique; lorsque le nombre d'articulations est faible, les relations structurelles sont simplifiées, réduisant ainsi la taille externe du bras mécanique et réduisant le poids global du bras mécanique; en plus de la structure simplifiée, la précision de la commande de mouvement est améliorée et ne produira pas de déplacement de mouvement supplémentaire, et le fonctionnement est plus simple.
(ZH) 一种手术机器人及其机械臂,机械臂包括竖直移动关节(5),用以做竖直方向运动;旋转关节(2,4),套设于一转轴(6,7)上,并可绕转轴(6,7)转动,并带动竖直移动关节(5)旋转;以及水平移动关节(1),用以带动转轴(6,7)做水平方向运动。通过一个水平移动关节(1)代替现有的多个叠加的旋转关节实现机械臂的水平运动,由于关节数量少,结构关系简化,故缩小了机械臂的外形尺寸,降低了机械臂的整体重量,在结构简化的同时,运动控制精度得到了提高,且不会产生额外的运动位移,操作更为简便。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)