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1. (WO2018000854) HUMAN UPPER LIMB MOTION INTENTION RECOGNITION AND ASSISTANCE METHOD AND DEVICE
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Pub. No.: WO/2018/000854 International Application No.: PCT/CN2017/076273
Publication Date: 04.01.2018 International Filing Date: 10.03.2017
IPC:
B25J 9/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
Applicants:
深圳光启合众科技有限公司 SHEN ZHEN KUANG-CHI HEZHONG TECHNOLOGY LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 南山区南海大道西桂庙路北阳光华艺大厦1栋15D-02F Suite 15D-02F, No.1 Yangguang Huayi Building Gui Miao Road, West of Nanhai Road, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors:
刘若鹏 LIU, Ruopeng; CN
舒良轩 SHU, Liangxuan; CN
王宇驰 WANG, Yuchi; CN
Priority Data:
201610494243.429.06.2016CN
Title (EN) HUMAN UPPER LIMB MOTION INTENTION RECOGNITION AND ASSISTANCE METHOD AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'INTENTION DE MOUVEMENT ET D'ASSISTANCE AU MOUVEMENT D'UN MEMBRE SUPÉRIEUR HUMAIN
(ZH) 对人体上肢进行运动意图识别和助力的方法及装置
Abstract:
(EN) A method and device for motion intention recognition and assistance of a human upper limb based on a three-dimensional force sensor. The upper limbs of the human body are equipped with an exoskeleton manipulator. The method comprises the following steps: collecting three-dimensional force data between the exoskeleton manipulator and the upper limb of the human body in real time; acquiring position data of each exoskeleton manipulator joint at the current time point; obtaining desired position data at the next time point of each exoskeleton manipulator joint by calculating the three-dimensional force data and the position data at the current time point; generating a control signal for driving the exoskeleton manipulator according to the position data at the current time point and the desired position data at the next time point of the exoskeleton manipulator; and controlling the exoskeleton manipulator to perform the corresponding motion according to the control signal to assist the upper limb of the human body.
(FR) L’invention concerne un procédé et un dispositif de reconnaissance d'intention de mouvement et d'assistance au mouvement d'un membre supérieur humain sur la base d'un capteur de force tridimensionnel. Les membres supérieurs du corps humain sont équipés d'un manipulateur d'exosquelette. Le procédé comprend les étapes suivantes : la collecte en temps réel de données de force tridimensionnelles entre le manipulateur d'exosquelette et le membre supérieur du corps humain ; l'acquisition de données de position de chaque articulation de manipulateur d'exosquelette à l’instant présent ; l'obtention de données de position souhaitées à l’instant suivant de chaque articulation de manipulateur d'exosquelette en calculant les données de force tridimensionnelle et les données de position à l’instant présent ; la génération d’un signal de commande destiné à commander le manipulateur d'exosquelette en fonction des données de position à l’instant présent et des données de position désirées à l’instant suivant du manipulateur d'exosquelette ; et la commande du manipulateur d'exosquelette pour effectuer le mouvement correspondant en fonction du signal de commande pour aider le membre supérieur du corps humain.
(ZH) 一种基于三维力传感器对人体上肢进行运动意识识别和助力的方法和装置。人体上肢上安装有外骨骼机械臂,该方法包括以下步骤:实时采集外骨骼机械臂与人体上肢之间产生的三维力数据;获取外骨骼机械臂各个关节当前时间点的位置数据;对三维力数据和当前时间点的位置数据进行计算得到外骨骼机械臂各个关节下一时间点所期望的位置数据;根据外骨骼机械臂当前时间点的位置数据和下一时间点所期望的位置数据生成对外骨骼机械臂进行驱动的控制信号;以及根据控制信号控制外骨骼机械臂进行相应动作对人体上肢进行助力。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)