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Pub. No.: WO/2017/204009 International Application No.: PCT/JP2017/018146
Publication Date: 30.11.2017 International Filing Date: 15.05.2017
G05D 1/02 (2006.01) ,A01B 69/00 (2006.01) ,B62D 6/00 (2006.01) ,G06T 7/00 (2017.01) ,B62D 137/00 (2006.01)
Applicants: NATIONAL AGRICULTURE AND FOOD RESEARCH ORGANIZATION[JP/JP]; 3-1-1, Kannondai, Tsukuba-shi, Ibaraki 3058517, JP
MITSUBISHI MAHINDRA AGRICULTURAL MACHINERY CO., LTD.[JP/JP]; 667-1, Iya, Higashiizumo-cho, Matsue-shi, Shimane 6990101, JP
Inventors: HANAWA Keiji; JP
Agent: TACHIBANA Kazuyuki; JP
Priority Data:
(JA) 移動車両の走行制御装置
Abstract: front page image
(EN) The present invention is provided with: a target area setting unit 22 that sets a target area within a captured image ahead of a vehicle; a template image generation unit 23 that generates, from an image of the target area, a plurality of template images different in magnification; a yaw angle detection unit 25 that detects a matching area, in the captured image, which matches the template image at the highest matching degree, and detects the yaw angle of the vehicle on the basis of a difference between the position of the matching area and the position of the moving vehicle in a front direction; and a steering control unit 26 that controls the steering of the vehicle on the basis of the detected yaw angle. Traveling is controlled by utilizing the image of the target area set ahead of the vehicle. Even when the size of an object shown in the captured image is gradually increased as the vehicle advances, high-accuracy matching is maintained with the template image at any magnification, and the vehicle can be caused to travel linearly and accurately.
(FR) La présente invention est pourvue de : une unité de définition de zone cible 22 qui définit une zone cible dans une image capturée devant un véhicule ; une unité de génération d'image modèle 23 qui génère, à partir d'une image de la zone cible, une pluralité d'images modèles différentes en termes de grossissement ; une unité de détection d'angle de lacet 25 qui détecte une zone correspondante, dans l'image capturée, qui correspond à l'image modèle avec le degré de correspondance le plus élevé, et détecte l'angle de lacet du véhicule sur la base d'une différence entre la position de la zone correspondante et la position du véhicule mobile dans une direction avant ; et une unité de commande de direction 26 qui commande la direction du véhicule sur la base de l'angle de lacet détecté. Le déplacement est commandé au moyen de l'image de la zone cible située devant le véhicule. Même lorsque la taille d'un objet représenté dans l'image capturée est progressivement augmentée lorsque le véhicule avance, une correspondance de haute précision est maintenue avec l'image modèle à n'importe quel grossissement, et le véhicule peut être amené à se déplacer linéairement et précisément.
(JA) 車両前方の撮像画像内に目標領域を設定する目標領域設定部22と、目標領域の画像から異なる倍率の複数のテンプレート画像を生成するテンプレート画像生成部23と、最も合致度の高いテンプレート画像と合致する合致領域を撮像画像内から検出し、合致領域の位置と、移動車両の正面方向の位置との差異から車両のヨー角を検出するヨー角検出部25と、当該検出したヨー角に基づいて車両の操舵を制御する操舵制御部26とを備え、車両前方に設定した目標領域の画像を利用して走行制御し、このとき車両が前進することで撮像画像に写る被写体が徐々に大きくなっても、何れかの倍率のテンプレート画像との間で高いマッチング精度を維持し、車両を精度よく直進走行させることができるようにする。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)