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1. (WO2017203776) MOTOR DRIVE SYSTEM, MOTOR CONTROL SYSTEM, AND SELF-PROPELLED ROBOT
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Pub. No.: WO/2017/203776 International Application No.: PCT/JP2017/007625
Publication Date: 30.11.2017 International Filing Date: 28.02.2017
IPC:
H02P 29/00 (2016.01) ,G06F 9/48 (2006.01)
Applicants: NIDEC CORPORATION[JP/JP]; 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Inventors: ZHANG, Gang; JP
Agent: KITAMURA,Hideaki; JP
Priority Data:
2016-10406625.05.2016JP
Title (EN) MOTOR DRIVE SYSTEM, MOTOR CONTROL SYSTEM, AND SELF-PROPELLED ROBOT
(FR) SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT DE MOTEUR, SYSTÈME DE COMMANDE DE MOTEUR ET ROBOT AUTOMOTEUR
(JA) モータ駆動システム、モータ制御システムおよび自走ロボット
Abstract: front page image
(EN) [Problem] To periodically enable motor control software and an operating system to be respectively executed on the same processor. [Solution] A processor of the motor drive system comprises: first and second timers which output first and second interrupt signals, respectively, when respective threshold values are reached; and a processor core. The first timer counts at a speed equal to or at an integer multiple of that of the second timer. The processor core executes motor control software in response to the first interrupt signal, and an operating system task in response to the second interrupt signal. On the occurrence of the second interrupt signal while the motor control software is being executed, the processor core sets a count start value of the second timer to a value at which the counting speed is increased by count value D with respect to a second threshold value as a reference, or to a value at which the second threshold value is counted longer by count value D. The count value D is greater than or equal to a count value which is equivalent to a difference between the occurrence time of the second interrupt signal and the processing completion time of the motor control software.
(FR) [Problème] Activer périodiquement un logiciel de commande de moteur et un système d'exploitation devant être exécutés respectivement sur le même processeur. [Solution] Selon la présente invention, un processeur du système de commande de moteur comprend : des premier et deuxième minuteurs qui délivrent en sortie des premier et deuxième signaux d'interruption, respectivement, lorsque des valeurs de seuil respectives sont atteintes ; et un cœur de processeur. Le premier minuteur compte à une vitesse égale ou d’un multiple entier de celle du deuxième minuteur. Le cœur de processeur exécute un logiciel de commande du moteur en réponse au premier signal d'interruption, et une tâche du système d'exploitation en réponse au deuxième signal d'interruption. Lors de l'occurrence du deuxième signal d'interruption tandis que le logiciel de commande du moteur est en cours d'exécution, le cœur de processeur définit une valeur de début de comptage du deuxième minuteur à une valeur à laquelle la vitesse de comptage est augmentée de la valeur de comptage D par rapport à une deuxième valeur de seuil en tant que référence, ou à une valeur à laquelle la deuxième valeur de seuil est comptée au-dessus de la valeur de comptage D. La valeur de comptage D est supérieure ou égale à une valeur de comptage qui est équivalente à une différence entre le temps d'occurrence du deuxième signal d'interruption et le temps d'achèvement de traitement du logiciel de commande de moteur.
(JA) 【課題】 モータ制御のソフトウェアおよびOSの各々を、同一のプロセッサ上で周期的に実行させる。 【解決手段】 モータ駆動システムのプロセッサは、閾値に到達すると第1および第2割込信号をそれぞれ出力する第1および第2タイマーと、プロセッサコアとを備えている。第1タイマーは第2タイマーと等倍または整数倍の速くカウントする。プロセッサコアは、第1割込信号に応答してモータ制御ソフトウェアを実行し、第2割込信号に応答してOSのタスクを実行する。プロセッサコアは、モータ制御ソフトウェアの実行中に第2割込信号が発生すると、第2タイマーのカウント開始値を、第2閾値を基準としてカウント値Dだけ早くカウントされる値、または、第2閾値をカウント値Dだけ長くカウントされる値に設定する。カウント値Dは、第2割込信号の発生時刻とモータ制御ソフトウェアの処理完了時刻との差分に相当するカウント値以上である。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)