(EN) A device for insertion of a medical tool held in an end effector, the device comprising moveable platforms providing motion in two generally orthogonal directions, and two piston mechanisms operating within cylinders, coupled to the moveable platforms, and being attached at their distal end to the end effector by means of a common joint. The pistons may be linear actuators. The end effector is manipulated by driving mechanisms propelling the pistons linearly. The proximal ends of the cylinders may be coupled to a common shaft. The axes of the cylinders and the pistons, the line connecting the pistons axes through the common joint and the axis of the cylinders' common shaft may all be located substantially in a single plane. Coordinated motion of the moveable platforms and the piston mechanisms enables the maintenance of a virtual remote center of motion of the medical tool as its orientation changes.
(FR) Cette invention concerne un dispositif d'insertion d'un outil médical retenu dans un effecteur terminal, le dispositif comprenant des plates-formes mobiles fournissant un mouvement dans deux directions généralement orthogonales, et deux mécanismes à piston fonctionnant dans des cylindres, reliés aux plates-formes mobiles, et étant fixés à leur extrémité distale à l'effecteur terminal au moyen d'une articulation commune. Les pistons peuvent être des actionneurs linéaires. L'effecteur terminal est manipulé par des mécanismes d'entraînement qui propulsent les pistons de manière linéaire. Les extrémités proximales des cylindres peuvent être reliées à un arbre commun. Les axes des cylindres et des pistons, la ligne reliant les axes des pistons par l'intermédiaire de l'articulation commune et l'axe de l'arbre commun des cylindres peuvent tous être situés sensiblement dans un seul plan. Le mouvement coordonné des plates-formes mobiles et des mécanismes à piston permet de maintenir un centre de mouvement à distance virtuel de l'outil médical pendant que son orientation change.