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1. (WO2017198875) GRIPPER
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Pub. No.: WO/2017/198875 International Application No.: PCT/EP2017/062275
Publication Date: 23.11.2017 International Filing Date: 22.05.2017
IPC:
B25J 15/08 (2006.01) ,C12M 1/00 (2006.01) ,G01N 35/00 (2006.01) ,B25J 9/04 (2006.01) ,B25J 15/02 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
08
having finger members
C CHEMISTRY; METALLURGY
12
BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
M
APPARATUS FOR ENZYMOLOGY OR MICROBIOLOGY
1
Apparatus for enzymology or microbiology
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
N
INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
35
Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/-G01N33/148; Handling materials therefor
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
02
characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
04
by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical co-ordinate type or polar co-ordinate type
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
02
servo-actuated
Applicants: ANDREAS HETTICH GMBH & CO. KG[DE/DE]; Föhrenstraße 12 78532 Tuttlingen, DE
Inventors: EBERLE, Klaus-Günter; DE
Agent: PUSCHMANN BORCHERT BARDEHLE PATENTANWÄLTE PARTNERSCHAFT MBB; Bajuwarenring 21 82041 Oberhaching, DE
Priority Data:
10 2016 109 317.320.05.2016DE
Title (EN) GRIPPER
(FR) PRÉHENSEUR
(DE) GREIFER
Abstract:
(EN) The invention relates to a gripping device (10) for gripping, translationally moving, and rotating a laboratory vessel (40) for samples, microorganisms, cell cultures, or the like, comprising a support unit (12), a bearing body (14), and a gripper (16) that is rotatably mounted in the bearing body (14). The gripper (16) has a rotating body (34), in which gripping fingers (36, 38) are arranged, at least one of which is pivotably mounted in the rotating body (34). The rotating body (34) interacts with a rotary drive (30) for the rotational movement relative to the bearing body (14). The bearing body (14) is mounted in the support unit (12) in a translationally movable manner and interacts with a movement drive for the translational movement of the bearing body (14) with the rotating body with respect to the support unit (12). The gripping fingers (36, 38) interact with a gripping finger drive (50, 52, 54) for pivoting at least one gripping finger (36, 38) relative to the rotating body (34) from an open position into a gripping position, and vice versa. At least one first part of the gripping finger drive (50, 52, 54) for pivoting the gripping finger (36, 36) is arranged outside the rotating body (34), and a second part of the gripping finger drive (34a) is arranged in the rotating body (34). Only in the gripping position can the first part of the gripping finger drive (50, 52, 54) be connected to the second part of the gripping finger drive (52), otherwise, the two parts of the gripping finger drive (50, 52, 54) are separated from one another.
(FR) L’invention concerne un dispositif de préhension (10) servant à saisir, déplacer en translation et pivoter un récipient de laboratoire (40) pour des échantillons, des micro-organismes, des cultures cellulaires ou similaire, comportant une unité portante (12), un élément de support (14), et un préhenseur (16) monté rotatif dans l’élément de support (14) et présentant un élément rotatif (34) dans lequel sont agencés des doigt de préhension (36, 38) dont au moins un est monté pivotant dans l’élément rotatif (34). L’élément rotatif (34) coopère avec un entraînement rotatif (30) pour son mouvement de rotation par rapport à l’élément de support (14), l’élément de support (14) est monté déplaçable en translation dans l’unité portante (12) et coopère avec un mécanisme de déplacement pour le déplacement en translation de l’élément de support (14) et de l’élément rotatif par rapport à l’unité portante (12), et les doigts de préhension (36, 38) coopèrent avec un entraînement de doigts de préhension (50, 52, 54) pour le pivotement d'au moins un doigt de préhension (36, 38) par rapport à l’élément rotatif (34) hors d’une position d’ouverture dans une position de préhension. Au moins une première partie de l’entraînement de doigts de préhension (50, 52, 54) est agencée hors de l’élément rotatif (34) pour le pivotement des doigts de préhension (36, 38), et une seconde partie de l’entraînement de doigts de préhension (34a) est agencée dans l’élément rotatif (34), la première partie de l’entraînement de doigts de préhension (50, 52, 54) ne pouvant être raccordée à la seconde partie de l’entraînement de doigts de préhension (52) que dans la position de préhension, les deux parties de l’entraînement de doigts de préhension (50, 52, 54) étant sinon séparées l’une de l’autre.
(DE) Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (10) zum Ergreifen, translatorischen Verfahren und Drehen eines Laborgefäßes (40) für Proben, Mikroorganismen, Zellkulturen oder Ähnlichem, mit einer Trageinheit (12), einem Lagerkörper (14) und einem in dem Lagerkörper (14) drehbar gelagerten Greifer (16), der einen Drehkörper (34) aufweist, in dem Greiffinger (36, 38) angeordnet sind, von denen zumindest einer schwenkbar im Drehkörper (34) gelagert ist, wobei der Drehkörper (34) mit einem Drehantrieb (30) für die Drehbewegung gegenüber dem Lagerkörper (14) zusammenwirkt, der Lagerkörper (14) in der Trageinheit (12) translatorisch verfahrbar gelagert ist und mit einem Verfahrantrieb zum translatorischen Verfahren des Lagerkörpers (14) mit dem Drehkörper gegenüber der Trageinheit (12) zusammenwirkt, und die Greiffinger (36, 38) mit einem Greiffingerantrieb (50, 52. 54) zum Verschwenken zumindest eines Greiffingers (36, 38) gegenüber dem Drehkörper (34) aus einer Öffnungsstellung in eine Greifstellung und vice versa zusammenwirken, wobei zumindest ein erster Teil des Greiffingerantriebs (50, 52, 54) zum Verschwenken der Greiffinger (36, 38) außerhalb des Drehkörpers (34) und ein zweiter Teil des Greiffingerantriebs (34a) im Drehkörper (34) angeordnet ist, wobei nur in der Greifstellung der erste Teil des Greiffingerantriebs (50, 52, 54) mit dem zweiten Teil des Greiffingerantriebs (52) verbindbar ist, ansonsten die beiden Teile des Greiffingerantriebs (50, 52, 54) voneinander getrennt sind.
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)